《鸿蒙机器人比赛》课件——03-1 智能机器人SLAM导航.pptxVIP

ROS导航与定位

●移动机器人导航概述

●SLAM技术介绍

●移动机器人定位技术介绍

●移动机器人路径规划介绍√代价地图

√全局路径规划

√局部路径规划

√行为恢复

●ROSNavigation功能包参数介绍

课程内容QNXROBO|#ROS

ONXROBO20232

移动机器人导航概述

●移动机器人导航：机器人能自主地从当前位置无碰撞地运动到指定的目标位置。

●导航模块的输入和输出分别是：目标位置、运动速度(运动指令)

输入：目标位置

设置目标位置

移动机器人导航QNXROBO|#ROS

导航要解决3个问题：

√我在哪?

√我将要去哪?

√我如何到达?

输出：运动速度

ONXROBO20234

底盘控制器

控制指令

ROS程序包

功能

amcl

定位

fake_localizationmapserver

定位

提供地图

move_base

navcore

路径规划节点

路径规划接口类

base_local_planner

实现了TrajectoryRollout和DynamicWindowApproach(DWA)局部规划算法

dwa_local_planner

重新实现了DWA局部规划算法

parrot_planner

Navfn

实现了较简单的全局规划算法

实现了Dijkstra和A*全局规划算法

golbal_plannerclear_costmap_recovery

重新实现了Dijkstra和A*全局规划算法

实现了清除代价地图的恢复行为

rotate_recoverymove_slow_and_clear

实现了旋转的恢复行为

路径规划接口类

costmap_2d

voxel_grid

2D代价地图

三维小方块

robot_pose_ekf

机器人位姿的卡尔曼滤波

ROS中的Navigation导航系统QNXROBO|#ROS

·Navigation是ROS中最常用的子系统，是移动机器人导航相关包的集合，实现定位规划避障等相关功能

●Navigation提供了诸多功能包

ONXROBO20235

ROS中的Navigation导航系统