工业机器人现场编程与仿真 3.2 工业机器人工件拾取示教编程.pptxVIP

3.2工业机器人工件拾取示教编程

工业机器人工件拾取示教编程教学目标：DSQC651板的总线连结及配置；IO信号的创建；工业机器人工件拾取运动轨迹调试及运行。

01ABB标准IO板配置

ABB标准IO板配置ABB最常用的I/O板是DSQC651，通过X5端子与DeviceNet现场总线进行通信。1.DSQC651板的总线连结单击“ABB菜单”，选择“控制面板”,在弹出新对话框中选择“配置”，出现配置界面，选择“DeviceNetDevice”，进行DSQC651模块的设定，如右图所示。3-11DeviceNetDevice

ABB标准IO板配置弹出新对话框单击“添加”，进入配置界面。使用来自模板的值处选择“DSQC651CombiI/ODevice”，如下图所示。3-11添加DSQC651模块

ABB标准IO板配置2.DSQC651板参数配置配置完参数，单击确定，示教器重启后，即设置完成DSQC651板的总线连接，如下图所示。3-12DSQC651板参数配置

配置拾取IO信号机器人要完成工件拾取，需配置拾取信号（数字输出信号），拾取信号定义步骤如下：3-13添加拾取信号1.添加拾取信号单击“ABB菜单”，选择“控制面板”,在弹出新对话框中选择“配置”，出现配置界面，双击“Signal”，进行拾取信号定义，如右图所示。

配置拾取IO信号2.配置拾取信号3-14配置拾取信号在IO信号添加界面中，完成拾取信号定义，依据提示重启示教器，如右图所示。参数说明：Name:设定数字输出信号的名字；TypeofSignal:设定信号类型，拾取信号为数字输出信号，因此选择DigtitalOutput；AssignedtoDevice:设定信号所在的IO模块；DeviceMapping:设定信号所占用的地址。

机器人在空间中运动主要有绝对位置运动指令（MoveAbsJ）、关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）绝对位置运动指令MoveAbsJ绝对位置运动指令。直接指定6个轴的角度控制机器人运动。常用于将机器人6轴回归原点。注意：确定已选定工具坐标与工件坐标工业机器人拾取路径示教编程1.工业机器人运动指令

参数含义*目标点位置数据\NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据Z50转弯区数据tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据表1绝对位置运动指令MoveAbsJ运动指令—MoveAbsJ指令格式指令格式：MoveAbsJ*\NoEOffs,v1000,z50,hz;

绝对位置运动指令添加：打开“添加指令”菜单，选择“MoveAbsJ”，即可添加该指令，如图3-15（a）所示。目标点位置数据修改：在“调试”菜单中，选择“查看值”，在新弹出的菜单中即可修改各轴的角度值，如图3-15（b）所示。（a）绝对位置运动指令添加（b）目标点位置数据修改3-15绝对位置运动指令运动指令—MoveAbsJ指令操作

由机器人自己规划一个尽量接近直线的最合适的路线，不一定是直线。因此不容易走到极限位置。用于精度要求不高的情况，适合于大范围的运动,如图3-16所示。3-16关节运动指令关节运动指令MoveJ指令格式：运动指令—关节运动指令MoveJMoveJp20,v1000,fine,hz\WObj:=wobj0;

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般用于对轨迹精度要求较高的情况，如图3-17所示。注意：长度不能太长，否则机器人容易走到死点位置。如果走到死点位置，可以在两个点之间插入一个中间点，把路径分成2部分。3-17线性运动指令线性运动指令MoveL指令格式：运动指令—线性运动指令MoveLMoveLp20,v1000,fine,hz\WObj:=wobj0;

圆弧运动指令将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运动指令MoveC在做圆弧运动时一般不超过240°，所以一个完整的圆通常使用两条圆弧指令来完成，如图3-18所示。3-18圆弧运动指令圆弧运动指令MoveC指令格式：运动指令—圆弧运动指令MoveCMoveLp20,v1000,fine,hz\WObj:=wobj0;

1.编写程序实现如下路径。程序名为move0，放在名为TEST0的程序模块中。MODULETEST0PROCmove0()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,