《鸿蒙机器人比赛》课件——06 Moveit编程接口.pptxVIP

MoveIt!编程接口

课程内容

·1.MoveIt!的编程接口·2.关节空间运动规划

·3.笛卡尔空间运动规划·4.碰撞检测

·5.运动学插件的配置

ONXROBO2023

QNXROBO|#ROS

2

ROS参数服务器

用户接口

MoveGroup

Action

关节轨迹

move_group_interface

(C+接口)

Service

moveit_canmander

(Python接口)

关节状态

GUI

(rviz插件接口)

附着物体

其他接口

机器人状态发布

1.MoveIt的编程接口QNXROBO|#ROS

MoveIt!的核心节点——move_group

ONXROBO20233

笛卡尔路径逆向运动学正向运动学规划有效性路径规划路径执行规划场景

movegroup

碰撞物体

规划场景差异

机器人3D传感器

机器人控制器

机器人传感器

Topic点云

URDF

SRDF

Pick

Place

Config

机器人

Kction

TF

move_groupPythonInterface

group=moveit_commander.MoveGroupCommander(left_arm)

pose_target=geometry_msgs.msg.Pose()

pose_target.orientation.w=1.0

pose_target.position.x=0.7

pose_target.position.y=-0.05

pose_target.position.z=1.1

group.set_pose_target(pose_target)

plan1=group.plan()

move_groupC++Interface

moveit::planning_interface::MoveGroupgroup(right_arm);

geometry_msgs::Posetarget_pose;

target_pose.orientation.w=1.0;

target_pose.position.x=0.28;

target_pose.position.y=-0.7;

target_pose.position.z=1.0;

group.setPoseTarget(target_pose);

moveit::planning_interface::MoveGroup::Planmy_plan;boolsuccess=group.plan(my_plan);

1.MoveIt的编程接口一—C++PythonQNXROBO|#ROS

PythonC++

MoveGroupAction

StartPos,

GoalPos,

Constraints,

的编程接口一—接口实现流程

ONXROBO20235

J