工业机器人现场编程与仿真 6.3 酒精瓶装配工作站.pptxVIP

6.3酒精瓶装配工作站离线编程

酒精瓶装配工作站离线编程教学目标：掌握Smart组件与机器人系统之间工作站逻辑设定；掌握Rapid程序流程控制语言；能够根据任务要求完成离线编程。运用Smart组件完成酒精瓶传输、装配等动态效果，接下来需要与工业机器人关联，通过对工业机器人离线编程，实现酒精瓶装配和包装。

01酒精瓶装配工作站离线编程

酒精瓶装配工作站离线编程1.创建机器人IO信号在“控制器”选项卡下，鼠标左键单击“配置编辑器”中的“I/OSystem”，在弹出的菜单栏中，鼠标右键单击“signal”，新建信号如下图（b）所示。本项目需创建3个IO信号：do_zhua、do_pei和di_daowei，创建完成后重启虚拟控制器即可生效。（a）新建IO信号（b）机器人输出信号配置

酒精瓶装配工作站离线编程2.建立工作站逻辑在“仿真”选项卡下，鼠标左键单击“工作站逻辑”，如下图（a）所示。在弹出的对话框中，选择“信号和连接”选项卡下，鼠标左键单击“添加I/OConnection”，创建Smart组件和机器人间IO关系。（a）创建工作站逻辑（b）工作站IO连接配置机器人输出信号Smart输入信号6-36创建机器人IO信号

酒精瓶装配工作站离线编程2.建立工作站逻辑本项目smart组件和机器人之间的IO信号间连接关系，如图6-20（b）（c）（d）所示。（c）工作站IO连接配置（d）工作站IO连接配置6-36创建机器人IO信号

02流程控制指令

程序流程控制1.FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。含义：重复执行循环体语句，循环的次数为表达式1在表达式2与表达式3之间，按步长递增的次数。FOR表达式1（循环变量）FROM表达式2（循环起点）TO表达式3（循环终点）STEP表达式4（步长）DO循环体语句ENDFOR

程序流程控制例：MOVELP10;FORIFROM1TO5DOMOVELP20;MOVELP10;ENDFOR说明：1.步长（STEP）可选变量;循环变量每次的增量。2.for循环中步长的作用是使循环趋于结束，默认为1，也可在可选变量中设置步长值。

程序流程控制举例：PROCa()MoveJp10,v1000,z5,tool0;p50:=p20;FORiFROM1TO3DOp50.trans.x:=p50.trans.x+100;WaitTime3;MoveLp50,v1000,z5,tool0;ENDFORENDPROC思考：这段程序可以用什么替代？

程序流程控制2.WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。例:REG1:=0;MOVELP10;WIHILEREG15DOMOVELP20;MOVELP10;REG1:=REG1+1;ENDEHILE说明:循环体应有使循环趋向结束的语句，否则循环将永远反复执行，成为死循环。如reg1:=reg1+1

程序流程控制3.GOTO语句GOTO语句是程序内的无条件跳转语句，程序执行到GOTO时，直接跳转到GOTO后面的标签语句指示的地方继续执行。GOTO语句不能跳转到循环语句中。

标签用于指示程序位置的语句，与标签配合使用。

例如：next:

i:=i+1;

…

GOTOnext;

程序流程控制4.中断程序在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。

程序流程控制4.中断程序IDelete：取消中断连接将中断标识符与中断程序的链接解除，如果需要再次使用该中断标识符需要重新用connect连接。这就是为什么我们要把它写在connect前面。注意：在以下情况下，中断链接将自动清除重新载入新的程序；程序被重置，即程序指针回到main程序第一行；程序指针被移到任意一个例行程序的第一行；

程序流程控制4.中断程序ISignalDI