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多轴联动机械手PLC控制设计方案

目录

多轴联动机械手PLC控制设计方案（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、方案设计目标及要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

三、系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

四、PLC控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

4.1PLC选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

4.2PLC程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.3PLC系统调试与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

五、多轴联动控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

5.1多轴联动控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

5.2控制器设置与参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

5.3联动调试与故障排除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

六、机械手的运动控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.1机械手结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

6.2运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

6.3路径规划与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

七、传感器与检测技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

7.1传感器类型及应用选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

7.2传感器与PLC的接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.3传感器信号处理与显示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

八、安全防护与故障诊断系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

8.1安全防护措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

8.2故障诊断与预警系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

8.3故障排查与修复策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

九、实施进度与预算计划安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

多轴联动机械手PLC控制设计方案（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.3研究内容和方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

多轴联动机械手概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1多轴联动机械手的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.2多轴联动机械手的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3多轴联动机械手的技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

PLC控制技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1PLC的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2PLC的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3PLC的编程语言及编程方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

多轴联动机