工业机器人现场编程与仿真 3.3 知识拓展.pptxVIP

知识拓展

AmericanFilmmakerIO信号配置：数字输入信号定义及参数配置；组输入信号GI定义及参数配置；组输出信号GO定义及参数配置；模拟输出信号AO定义及参数配置；IO信号的监控与操作；教学目标：知识拓展

01工业机器人IO信号配置

DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号。ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中地址。端子X5的6~12的跳线用于决定模块的地址，地址可用范围为10~63。工业机器人IO信号配置说明：模块在总线上地址通过短接跳线设置，如地址为10，只需将短接跳线的8脚和10脚剪去在插入到该模块即可。数字输出接口模拟输出接口DeviceNet接口数字输入接口3-20DSQC651板

IO信号配置--数字输入信号添加数字输入信号单击“ABB菜单”，选择“控制面板”,在弹出新对话框中选择“配置”，出现配置界面，双击“Signal”，进行数字输入信号定义，如下图所示。3-21添加数字输入信号

IO信号配置--数字输入信号定义数字输入信号在IO信号添加界面中如右图所示，在“TypeofSignal”处选择DigtitalInput，如下图所示。3-22定义数字输入信号

IO信号配置--组输入信号添加组输入信号单击“ABB菜单”，选择“控制面板”,在弹出新对话框中选择“配置”，出现配置界面，双击“Signal”，进行组输入信号定义，如下图所示。3-23添加组输入信号组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接收外围设备输入的BCD编码的十进制数。

IO信号配置--组输入信号定义组输入信号在IO信号添加界面中如右图所示，在“TypeofSignal”处选择GroupInput，如下图所示。3-24定义组输入信号说明：本例中组输入信号gi1占用4位地址1~4位，BCD编码可以代表十进制数0~15，如果占用5位地址1~5位，BCD编码则可以代表十进制数0~31。

IO信号配置--组输入信号表1组输入状态表

IO信号配置--组输出信号添加组输出信号单击“ABB菜单”，选择“控制面板”,在弹出新对话框中选择“配置”，出现配置界面，双击“Signal”，进行组输出信号定义，如下图所示。3-25添加组输出信号组输出信号定义参照组输入信号，只需要“TypeofSignal”处选择GroupOutput。

IO信号配置--组输出信号定义组输出信号在IO信号添加界面中如右图所示，在“TypeofSignal”处选择GroupOutput，如下图所示。3-26定义组输出信号说明：本例中组输入信号gi1占用4位地址1~4位，BCD编码可以代表十进制数0~15，组输入状态见表3-8，如果占用5位地址1~5位，BCD编码则可以代表十进制数0~31。

IO信号配置--模拟输出信号添加模拟输出信号单击“ABB菜单”，选择“控制面板”,在弹出新对话框中选择“配置”，出现配置界面，双击“Signal”，进行模拟信号定义，如下图所示。3-27添加模拟输出信号

IO信号配置--模拟输出信号定义模拟输出信号在IO信号添加界面中如右图所示，完成模拟输出信号定义，依据提示重启示教器，如下图所示。3-28定义模拟输出信号参数说明：AnalogEncodingType:设定模拟信号属性；MaximumLogicalValue:设定最大逻辑值；MaximumPhysicalValue:设定最大物理值；MaximumBitValue:设定最大位值。

02IO信号的监控与操作

IO信号的监控与操作对机器人程序调试或检修时，可强制对IO信号进行置位或复位。查看IO信号单击“ABB菜单”，选择“输入输出”,在弹出新对话框中，进行IO信号查看，如下图所示。3-29IO信号查看

IO信号的监控与操作选择查看信号类型在弹出IO信号对话框中，点击右下脚“视图”，选择需要查看的IO信号类型，如下图所示。3-30IO信号类型选择

IO信号的监控与操作IO信号监控与操作在弹出对话框中，可监控该类型下所有的IO信号，点击仿真可进行强制操作，如下图所示：数字信号可强制为0或1；组信号和模拟信号可设置相应值。3-32IO信号监控与操作

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