工业机器人现场编程与仿真 6.2 创建输送链Smart组件.pptxVIP

6.2创建传输链Smart组件

创建传输链Smart组件教学目标：运用Smart组件创建输送链限位传感器；运用Smart组件创建输送链的属性与连接；Smart组件的模拟动态运行。Smart输送链动态效果包括：输送链末端的酒精瓶身源源不断产生复制品，酒精瓶随着输送链的运动而运动，运动到输送链前端时，能被检测而自动停止运动；瓶身被机器人抓走后输送链继续运送产品到前端，依次循环。

01创建传输链Smart组件

创建传输链Smart组件（1）创建传输链Smart组件完成了抓取Smart动态效果，继续创建传输链Smart组件，同样在“建模”选项卡下，单击“Smart组件”，鼠标右键单击新建的Smart组件，重新命名为“SC_传输”，如右图所示。6-24创建传输链Smart组件

创建传输链Smart组件——Source子组件（2）创建Source子组件和Queue子组件添加Source和Queue子组件。在“动作”分类下选择“Source”，如下图所示。因为移动物体是通过Source不断产生的，故在“其他”里添加“Queue”组件，无需修改它的属性设置。6-25创建Source子组件和Queue子组件

创建传输链Smart组件——Source组件（2）创建Source子组件和Queue子组件设置Source属性。主要设置“Source”和“Postion”。本项目中“Source”选择“瓶身”，而“Postion”设置可以利用“捕捉中心”捕获酒精瓶位置，然后单击“应用”按钮，单击“关闭”按钮，如右图所示。选择要复制的“物体”设置复制物体的位置测试效果6-26Source的属性设置

创建传输链Smart组件——LinearMover组件（3）创建LinearMover子组件添加LinearMover子组件。在“本体”添加LinearMover组件，目的让组件直线运动。如下图所示。6-27创建LinearMover子组件

创建传输链Smart组件——LinearMover组件（3）创建LinearMover子组件设置LinearMover属性主要设置“Object”、“Direction”和“Speed”。本项目中“Object”选择“瓶身”，“Direction”沿着X的正方向运动，“Speed”设置为300，以300mm/s速度运动单击“应用”按钮，后单击“关闭”按钮，如右图所示。6-28LinearMover的属性设置1.设定移动对象2.设定移动方向3.设定移动速度4.默认执行状态

创建传输链Smart组件——PlaneSensor组件（4）创建PlaneSensor子组件在“传感器”添加PlaneSensor组件，目的检测物体到位。主要设置“Source”和“Postion”，单击“应用”按钮，后单击“关闭”按钮。如右图所示。设置完后记得点击Active(激活）测试是否检测到其他部件，如果检测到部件，请鼠标右键单击该部件，将下拉菜单中的“可由传感器检测”取消勾选。6-29PlaneSensor的属性设置1.选择“捕捉边缘”，捕捉面传感器安装位置。测试传感器2.设置相对于原点的长度和高度。

创建传输链Smart组件——PoseMover子组件（5）创建PoseMover子组件6-30PlaneSensor的属性设置

创建传输链Smart组件——LogicGate子组件（6）创建LogicGate子组件6-31LogicGate的属性设置

02创建传输Smart的属性与连结

创建传输Smart的属性与连结在“SC_抓取”窗口的“属性与连结”选项卡中“属性与连结”，点击“添加连结”，在弹出的对话框中设置如下图所示。6-32属性与连结设置

03创建传输Smart的属性与连结

创建传输Smart的属性与连结在“SC_抓取”窗口的“信号和连接”选项卡中“添加I/OSignals”，在弹出的对话框中添加启动信号“di_start”和到位信号“do_daowei”,如下图所示。（a）启动信号（b）到位信号6-33IO信号设置1.创建SC_抓取I/O信号

创建传输Smart的属性与连结2.信号与连接设置建立好信号后，需建立IO连接关系，IO信号连接关系如下图所示：6-34IO信号连接关系

创建传输Smart的属性与连结详细IO信号连接关系设置如下图所示：（a）di_start与Source关系（b）Source与Queue关系（c）PlaneSensor与Queue关系（d）PlaneSensor与Pose