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电力工程技术

Ele{h··)|owel-Engineer1·ng《I·molog第36卷筇4

激光导航智能机器人巡检系统在特高压变电站的应用

郭杨，陈昊

(同网江苏省电力公司检修分公司，江苏南京210010)

摘要：为适应特高压变电站设备巡检的新要求，在对比了机器人导航模式的基础上，介绍了一种基于激光导航技

术的变电站智能机器人巡检系统。讨论了该系统的结构组成、功能定义、任务执行等方面的内容。对机器人在可

见光摄影、表计数据读取、红外热像检测方面的效果与传统巡检效果的进行了比较。现场实际应用情况表明，该巡

检系统能很好地适应特高压变电站设备众多、结构复杂的环境。巡检系统长时间的续航能力和精；住的检测方法，

保证了设备巡检的可靠性，为特高压变电站的日常运维管理工作提供了有力支持。最后对机器人系统使用中的问

题提出了建议和改进措施。

关键词：激光导航；智能机器人；巡检；特高压

中图分类号：TM769文献标志码：A文章编号：2096—3203(2Ol7)04一O125—06

和测温难度较大。特高爪变电站作为电网rf1的枢

0引言

纽节点，除年度检修以及临时消缺丁作外，其倒I1{jI

变乜【站电力没备的巡视检足保证变电站安操作的次数很少。通过巡视检查发现设备的隐患、

全运行，提高供电呵靠性的一项基础性_r作。。。。变缺陷，并及时消除，保证全站的安全运行成为了H

电站的传统巡检T作均南运行人员完成，主要通过常一r作的重点。根据文献[10]要求，特高压变电站

觉和听觉埘没备的缺陷进行判断，通过红外热像例行巡视每天不少于2次，全面巡视每周不少于1

仪对设备进行测温。但是，通过人T模式难以对设次，专业巡视每周少于1次，熄灯巡视每周不少于

备进行K时间高精度的检佥。同时，陔种模式仔在1次。I太l此，相比传统低电等级变电站，特高压变

劳动强度大、T作效率低等缺点。随着电力装备技电站的运维管理对巡检T作的全面性和准确度方

术和计算机网络技术的革新，以及现代特高压交直面提}lI了更高的要求。2016年3月，江苏省内首座

流电力的大力建设和蓬勃发展，传统的变电站特高压变电站建成投运，该站的巡检模式和质量对

巡枪方式已经难以适应特高压变电站I地面积大、口后省内其他新建特高压变电站运维管理一1作II1

设备数谴多的特点。如何在大电网运行的新形势相关制度修汀、经验推广起着重要的指导意义

下，采川新技术、新方法以减轻运维人员的巡检T

作强度，提高1_作效率，是今后面临的主要研究课2机器人导航模式对比

题之一!～

日fj_{，『变电站室外智能巡检机器人一般采川轮

1特高压变电站巡检工作的要求式移动机器人。此，导航和定何是机器人完成巡

检任务的前提所在，导航系统的性能直接决定了巡

FIfj1=『，我已建成投运的l000kV特高压交流

检任务的质量。在巡检机器人出现之初，导航模式

变电站已达13座，根据闰家“十_二五”规划，在未来

为磁导航，通过预埋在巡视路线上的磁条和机器人

5年内还将兴建20多座特高乐交流变电站，以构成