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自动导向搬运车机械系统动力系统控制系统01机械系统02------车体03------车轮04----转向装置05----移载装置06-----安全装置AGV由车体、蓄电和充电系统、转向系统、安全保护系统、车体方位计算系统、导引装置和驱动装置、通信装置、移载装置、精确停车装置等组成。导引装置的结构如图4-58所示。根据安全运行原则，AGV的行走速度定在1.0m/s左右，特殊场合也可达1.3m/s。仓库用AGV的载重能力一般为1.5～2吨。但在作集装箱运输时，其载重能力为30吨，行驶速度可达10m/s。1）引导电缆2导槽3）比较运算器4）放大器5）转向电机6）驱动电机7）转向器8）磁场动力系统----运行电动机----转向电动机----载电动机或液压泵站----蓄电池组／随车充电装置控制系统01---信息传输与处理装置02---驱动控制装置03---转向控制装置04---移载控制装置05---安全控制装置061一随动轮2一导向传感器3一接触缓冲器4一接近探知器5一譬示音响6一操作盘7一外部通信装置8一自动移载机构9一警示灯10一急停按钮11一蓄电池组12一车体13一速差驱动轮14一电控装置箱AGV的安全装置由于AGV是在无人操作的情况下运行，其安全措施至为重要。安全装置的功能除了保护AGV自身安全，还能在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。由于AGV功能用途和结构的差异，其安全装置各有差异。障碍物接触式缓冲器了避免碰撞产生的负面影响，确保运行环境中人和物的安全，在AGV车身上都设置有障碍物接触式缓冲器。一般地，障碍物接触式缓冲器设置在AGV车身运行方向的前后方，缓冲器的材质弹性和柔软性较好，当产生碰撞事故时，不会对与之碰撞的人和物及其自身造成大的伤害，并能及时使自动搬运车停车。故障解除后，能自动恢复其功能。缓冲的距离，在正常情况下，应大于或等于车身宽度，障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置，它产生作用的前提是与其它物体相接触，使其发生一定的变形，从而触动有关限位装置，强行使其断电停车。显然，这种机构的作用将受到路面的光滑平整度、整车及载货重量、运行速度、限位装置的灵敏度等因素的影响，其安全保护措施是终端安全保护屏障。障碍物接近检测装置物接近检测装置是障碍物接触式缓冲器的辅助装置，是先于障碍物接触式缓冲器发生有效作用的安全装置。为了安全，障碍物接近检测装置是一个多级的接近检测装置，如在一定距离范围内，它会使AGV降速行驶，在更近的距离范围内，它会使AGV停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。障碍物接近检测装置包括激光式，超声波式，红外线式等多种类型，都有成熟的产品面市。如日本产的红外线传感器能检测搬运车的前后方向、左右方向的障碍物，也能在二段内设定慢行和停止，也即2米内减速、1米内停车。发射的光频率数有4或8种，能防止各搬运车间的相互干扰。0102自动装卸货物的执行机构的安全保1护装置2AGV的主要功能是解决物料的全自动搬运，除了其全自动运行功能外，还有移载货物的装置。移载装置的安全保护装置包括机械和电气两大类。一般在同一辆车上都配备有机械和电气这两类保护装置，互相关联，同时产生保护作用。如位置定位装置、位置限位装置、货物位置检测装置、货物形态检测装置、货物位置对中结构、机构自锁装置等结构。3AGV的移载装置AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。常见AGV的装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种。被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用助卸方式，即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面。采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力传动辊道，AGV停靠在站台边，AGV上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作，实现货物移送，因此，系统要求托盘标准，传递高度一致，辊道传递速度吻合。搬运车上的辊道采用单排9辊串联链传动方式，由一台减速电动机带动。当执行装货任务时，AGV停靠在指定站台，确认对接完毕，车上辊道先转动，然后站台辊道转动，货物送至车上辊道。载货托盘卸货过程是：AGV停靠在指定站台，确认对接完毕，站台辊道先转动，车上辊道后转动，载货托盘送至站台辊道，确认卸货任务完成后AGV驶向下一目标。