《鸿蒙机器人比赛》课件——02-智能机器人运动控制.pptxVIP

智能机器人运动控制

●知识介绍

●体验机器人的运动控制

●速度话题控制底盘运动

●Python程序控制底盘运动

●Python程序实现键盘控制底盘运动●总结

课程内容QNXROBO|#ROS

ONXROBO20232

知识介绍

知识介绍QNXROBO|#ROS

●分析智能机器人spark的通信机制。

●如何控制智能机器人spark?

键盘操作

输入：指令

前进?

后退?

转弯?

输出：运动速度

ONXROBO20234

底盘控制器

控制指令

●智能机器人平台控制系统划分为上下层结构。

●上层操作系统负责执行复杂算法与功能

●下层驱动系统负责运动控制、传感器数据读取等。●ROS操作系统与运动控制器(STM32)之间通过

串口通信的方式进行数据传输。

知识介绍QNXROBO|#ROS

ONXROBO20235

Node

Node

●在这里，我们通过话题通信的方式，将前进、后退等消息通过

同一个话题，传递过去。

ONXROBO2023

●通讯方式

●在ROS操作系统中，节点(node)可以通过话题(topic)、服务(service)、动作(action)等方式进行通信。

知识介绍QNXROBO|#ROS

6

体验机器人的运动控制

Activities

sparkespark:-spark

回收站

体验机器人的运动控制QNXROBO|#ROS

在机器人界面打开终端进入工作空间spark_noetic

Terminal