工业机器人现场编程与仿真 3.1 工业机器人工件拾取离线编程.pptxVIP

工业机器人现场编程与仿真

项目3工业机器人工件拾取编程与仿真

目录工业机器人工件拾取离线编程工业机器人工件拾取示教编程知识拓展

工业机器人工件拾取编程与仿真随着科技的发展，工业机器人应用越来越广泛，在自动化工业系统中，工业机器人部分被用于拾取零件，即工业机器人末端安装不同的末端执行器，完成各种不同形状和状态的工件从一个位置拾取到另一个工作位置，以减轻工人的劳动。随着技术进步，拾取工作通常会配有包括一个或多个传感器(诸如相机)、照明系统和视觉系统。本项目重点培养学生对工业机器人工件拾取路径规划，掌握工业机器人在拾取领域的应用，并不涉及机器视觉部分。

工业机器人应用编程X证书（初级）涉及技能点：基本程序示教编程（3.1）；能够根据工作任务要求，编制搬运等工业机器人应用程序（3.2.1）；能够根据工业流程调整要求及程序运行结果，对搬运等工业应用程序进行调整（3.2.2）工业机器人工件拾取编程与仿真

工业机器人工件拾取编程与仿真能够创建用户自定义工具；能够运用事件管理器完成拾取工作；能够选择合适的运动指令完成工件拾取工作。项目重难点

3.1工业机器人工件拾取离线编程

任务提出创建工业机器人工作站时，工业机器人法兰盘末端经常会安装用户自定义的工具。我们希望用户自定义的工具能够像RobotStudio模型库中的工具一样，安装时能够自动安装到机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致，并且能够在工具的末端自动生成工具坐标系，从而避免工具方面的误差。

工业机器人工件拾取离线编程教学目标：能够创建用户工具能够根据任务要求设置事件管理器实现零件拾取能够根据任务要求创建IO信号

01创建用户工具

创建用户工具本节将以导入的3D模型来创建具有机器人工作站特性的工具。3-1导入的3D模型

创建用户工具工具安装过程中的原理：工具模型的本地坐标系与机器人法兰盘坐标系Tool0重合，工具末端的工具坐标系框架即作为机器人的工具坐标系，具体步骤如下：1.设定工具的本地原点新建空工作站，选择1410机器人导入，创建系统，在“建模”功能选项卡中，单击“导入几何体”→“浏览几何体”，找到所要导入的模型单击“打开”，完成模型“吸盘”的导入。3-2导入“吸盘”模型

创建用户工具1.设定工具的本地原点（1）通过“三个点”方式重置“吸盘”，将其法兰盘所在平面与XY平面重合，（2）旋转视角，选择捕捉对象，第一、二、三个点及其坐标设置如图，单击“应用”注意改变坐标3-3设定工具的本地原点

创建用户工具1.设定工具的本地原点（3）设定“吸盘”法兰盘本地原点，右键单击“吸盘”选择“修改”→“设定本地原点”（4）旋转视角，选择捕捉圆心，捕捉法兰盘中心作为本地原点的位置，单击“应用”3-3设定工具的本地原点

创建用户工具2.创建工具坐标系框架（1）单击“框架”，选择“创建框架”（2）选择“吸盘”末端圆心作为框架的位置，方向设为（0,0,0），然后单击“创建”3-4创建工具坐标系框架

创建用户工具2.创建工具坐标系框架（3）设定“吸盘”位置，右键单击“吸盘”，选择“位置”→“设定位置”，位置设为（0,0,0），方向设为（0,0,0），然后单击“应用（4）观察创建工具坐标是Z轴是否与表面垂直,当不垂直时，右键单击“框架1”，选择“设定为表面的法线方向”，捕捉“吸盘”末端表面，方向设为（0,0,0），然后单击“应用”，本图中不做修改。3-4创建工具坐标系框架

创建用户工具2.创建工具坐标系框架3-4创建工具坐标系框架（5）沿Z轴正方向移动框架2mm，右键单击“框架1”,选择“设定位置”，位置设为（0,0,2），方向设为（0,0,0），然后单击“应用”。

创建用户工具2.创建工具（1）在“建模”功能选项卡中，单击“创建工具”（2）选择使用已有部件：“吸盘”，单击“下一个”3-5创建工具

创建用户工具2.创建工具（3）框架选择选择：框架_1，单击添加按钮，然后单击“完成”（4）创建完成后，“布局”中生成相应图标3-5创建工具

创建用户工具3.安装验证工具（1）左键单击MyNewTool，按住左键不松并拖到其到IRB1410上，然后在弹出的“更新位置”窗口单击“是（Y）”（2）完成工具的安装3-6创建工具

基于事件管理器的拾取工具运动机构创建02

基于事件管理器的拾取工具运动机构创建Robotstudio软件是ABB机器人自身的一个虚拟仿真与离线编程软件，它除了带有一个完整的机器人模型库外，还带有一个包含工具、工装等外围设备的设备库。然而这个设备库并不是包罗万象的，很多仿真中需要的设备模型都没有提供，所以就需要仿真人员自己来制作。下面介绍一下Robotstudio软件中拾取工具运动机构的创建。1）机