工业机器人现场编程与仿真 4.1 创建绘图离线轨迹曲线及路径.pptxVIP

工业机器人现场编程与仿真

项目4图形化编程创建离线轨迹曲线

目录离线轨迹目标点调整及轴配置机器人离线轨迹编程辅助工具创建离线轨迹曲线及路径

图形化编程创建离线轨迹曲线工业机器人应用编程X证书（中级）涉及技能点：1.能够根据工作任务要求实现典型工业机器人应用系统的仿真（3.3.1）2.能够根据工作任务要求实现典型应用工业机器人系统离线编程和应用调试（3.3.2）

图形化编程创建离线轨迹曲线内容:对于一些不规则曲线，使用原来的描点法既费时精度又不能保证，本节通过机器人图形绘制重点介绍图形化编程，即根据曲线特征自动生成工作路径，该方法同样适用于工业机器人不规则曲线路径编程中，如激光切割、涂胶、焊接等。

图形化编程创建离线轨迹曲线任务要求：采用图形化编程方式，实现五角星的绘制。创建绘制五角星工作路径；优化绘制五角星的路径；调试运行程序。

图形化编程创建离线轨迹曲线项目重难点掌握创建机器人轨迹曲线路径；掌握机器人目标点调整和轴配置参数调整；掌握机器人离线轨迹编程辅助工具的使用。

4.1创建离线轨迹曲线及路径

创建离线轨迹曲线及路径教学目标：创建机器人工作路径曲线生成机器人工作路径

01创建离线轨迹曲线及路径

创建离线轨迹曲线利用Robotstudio“表面边界”捕获五角星3D模型曲线，以便根据该模型曲线特征自动转换成机器人运行轨迹。1.搭建机器人绘图工作站4-1搭建机器人绘图工作站复习前三个项目，导入模型，运用一点法进行模型放置，布局完成后，创建机器人绘图工作站，如右图所示。

创建离线轨迹曲线2.选择表面边界在“建模”选项卡下，鼠标左键单击“表面边界”，“选择工具”栏选中“表面”，如下图所示。4-2选择表面边界1.表面边界2.选择表面

创建离线轨迹曲线3.创离线轨迹曲线鼠标左键单击“选择表面”输入框，选择所绘制图形，单击“创建”，布局出现“部件_1”，即所创离线轨迹白色曲线,如下图所示。4-3创离线轨迹曲线1.鼠标单击2.选中图形

02设置编程环境

设置编程环境1.创建工件坐标在轨迹应用过程中，为了方便编程和路径修改，可以创建用户坐标系。用户坐标系创建可以复习工件坐标创建内容。本项目创建用户坐标（WorKobject_1）如右图所示。4-4创建工件坐标在生成工业机器人运行轨迹前，需创建工件坐标系，已方便编程及路径的修改，同时需修改指令速度、转角半径等参数。

2.设置编程环境及指令参数设置编程环境在创建自动路径前，需要设置编程环境及指令参数。在“基本”功能选项卡中，设置“工件坐标”和“工具”，轨迹指令主要设置速度、转弯半径等参数，如下图所示。（a）设置编程环境（b）设置指令参数4-5设置指令格式

03自动生成离线轨迹路径

自动路径生成后，后面任务可以对此路径进行相应处理，最终生成机器人运动路径。自动生成离线轨迹路径1.捕捉曲线在“基本”选项卡下，鼠标左键单击“路径”下的“自动路径”，在弹出的菜单栏中，通过“选择曲线”工具,捕捉之前所建曲线，本项目如图4-6所示。4-6捕捉曲线

自动生成离线轨迹路径2.设置自动路径相关参数单击“参照面”，通过“选择表面”工具，捕捉绘制图像表面，本项目其他参数如下图所示，然后单击“创建”按钮完成自动轨迹创建。4-7设置自动路径相关参数各参数意义简单说明：反转：运行轨迹方向，默认顺时针方向。参照面：运行轨迹目标点Z轴方向与参照面垂直。近似值参数：为每个目标点生成指令形式。最小距离：设置两生成点间最小距离，小于该距离的点将被过滤掉。最大半径：将圆弧视为直线前确定圆的半径大小，直线视为半径无限大的圆。公差：设置生成点所允许的几何描述的最大偏差。

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