工业机器人现场编程与仿真 4.2 离线轨迹目标点调整及轴配置.pptxVIP

4.2离线轨迹目标点调整及程序优化

创建离线轨迹曲线及路径教学目标：离线轨迹目标点调整及轴配置；自动路径优化及仿真运行。

01离线轨迹目标点调整及轴配置

离线轨迹目标点调整及轴配置1.查看目标点工具姿态选择“路径和目标点”选项卡下，查看“WorKobject_1”下自动路径生成的目标点，鼠标右键单击“Target_10”，选择“查看目标处工具”，勾选“pen”，即可查看该点出工具，以方便调整目标点，如右图所示。4-8查看目标处工具机器人到达目标点，需要多个关节轴配合运动，因此需要调整目标点并进行必要的轴配置。当目标点比较多时，可以采用“自动配置”方式完成所有目标点的轴参数配置，避免单独轴参数配置工作过于繁琐。

离线轨迹目标点调整及轴配置2.调整目标点工具姿态对于机器人难以到达的目标点，可以通过右键单击目标点，单击“修改目标”中的“旋转”进行目标点工具姿态调整，本项目可以“Target_10”为参考进行批量调整，如右图所示。4-9修改目标点

离线轨迹目标点调整及轴配置3.设置目标点调整参数在弹出的旋转“Target_10”对话框中，选择旋转Z,角度设置为-130?,如右图所示。4-10设置目标点调整参数

离线轨迹目标点调整及轴配置4.批量调整目标点工具姿态选中剩余的所有目标点，进行批量处理。单击“修改目标”中的“对准目标点方向”进行目标点工具姿态批量调整，如下图（a）所示。本项目以“Target_100”进行批量调整，如下图（b）所示。(a)（b）4-11批量调整目标点

离线轨迹目标点调整及轴配置5.自动配置轴鼠标右键单击“Path_10”,在弹出的菜单栏中，选择“自动配置”中“线性/圆周移动指令”，为所有目标点自动调整轴配置参数，如右图所示。4-12自动配置轴参数

离线轨迹目标点调整及轴配置6.验证参数配置参数配置正确后，用鼠标右键单击“Path_10”，在弹出菜单中选择“沿着路径运动”机器人将沿着绘制图形路径运行以验证自动路径，如右图所示。4-13沿着路径运动

02机器人运动轨迹的优化

运动轨迹的优化—进入点1.创建轨迹进入点鼠标右键单击“Target_10”，在弹出菜单中选择“复制”，用鼠标右键单击“WorKobject_1”，选择“粘贴”，生成新的目标点“Target_10_2”，如图5-11所示。4-14创建进入点鼠标右击目标点复制鼠标右击工件坐标粘贴

运动轨迹的优化—进入点2.重命名进入点鼠标右键单击“Target_10_2”，在弹出菜单中选择“重命名”，将其改名为“Approach”，如右图所示。（b）重命名后（a）重命名4-15重命名

运动轨迹的优化—进入点3.修改进入点鼠标右键单击“修改目标”中的“偏移位置”，在弹出“偏移位置”对话框中，修改Z值为“-100”，本项目设置如右图所示，单击“应用”按钮。（a）选择偏移位置（b）修改进入点4-16修改进入点

运动轨迹的优化—进入点4.添加到路径中鼠标右键单击“Approach”，选择下拉菜单中的“添加到路径”，选择“Path_10”中的“第一”，如下图所示。4-17添加到路径

运动轨迹的优化—离开点5.创建轨迹离开点参照进入点，复制轨迹结束点“Target_100”，并重新命名为“Depart”，同样修改位置，沿Z轴偏移“-100”，将该目标点添加到“Path_10”中的“最后”,如下图所示。4-18创建轨迹离开点

运动轨迹的优化—安全点6.创建轨迹安全点机器人手动调到安全位置点，确保机器人运行过程中的安全，在“基本”选项卡下点击“示教目标点”，如下图所示。将该点重新命名为“phome”，并添加到“Path_10”中的“第一”和“最后”，（该方法前面已经详细介绍）。4-19创建轨迹安全点

优化离线程序7.修改指令对于机器人大范围运动，优先选用MoveJ指令，因此将刚刚添加到路径中“进入指令”、“离开指令”和“安全指令”均修改为MoveL。鼠标右键单击指令，在弹出菜单中选择“编辑指令”，弹出“编辑指令”对话框，即可修改指令参数，如下图所示。4-20修改指令

优化离线程序8.仿真运行按照上述步骤添加机器人路径的安全点、进入点和离开点，修改完成后，再次为Path_10进行一次轴配置自动调整，若无问题，即可进行仿真运行。参考程序如下:

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