松下伺服增益参数调整说明.pptVIP

基本调整附加功能

前馈功能

跳过位置环增益，直接输入到速度环增益的比例（%）的设定。用于想快速定位的场合。目标通常30%程度，最大60%。根据机械，设为100%也有可能，但位置偏差也有变为减的情况。设定值很大时，由于偏差变得非常小，有可能为减，有必要注意定位完成信号。

转矩滤波器功能

转矩指令的一阶延时低通滤波器。设定单位为0.01ms。一般为300以下。对抑制机械的振动和噪音有效果。（转矩的紊乱会导致机械的振动与噪音）设定地过大的话（特别是300以上）因难以控制需注意截止频率fc＝1／（2π×设定値×0.00001）（例）设定値100的情况fc＝1／（2π×100×0.00001）＝159Hz设定目标高的K—K—音的情况100程度低的咕—咕—音的情况200程度【实时自动调整流程图】结束从上位控制器NC传出指令分析频率（FFT）把握共振特性机械钢性No.（Pr.22）上升运转是否正常？出现共振现象时要求更短的整定时间时①把握速度环增益的范围②把握共振点,根据需要使用陷波滤波器运转OK？运转OK？结束结束机械钢性No.（Pr.22）下降是是是OK实行实时自动调整的情况下，右图表示调整流量。实时自动调整这一功能，可以进行自动增益切换，自动设定位置环路增益，速度环路增益，速度环路积分时间常数、速度观测滤波器、转矩滤波器、前馈速度，惯量比等个调整参数，不能更改。

按照操作手册进行调整时，需要设定实时自动调整功能为无效。如果此流程可以理解，操作就没问题了！截止频率：关键点为驱动器控制速度环响应。

设定惯量比时，要与速度环增益一致。这里以１１０Hz为例，速度环的响应区间表示设定在１１０Hz的状态下。共振点反共振点MINAS系列的PANATERM，配置有完美的「频率分析」功能。如果使用此项功能，解析力将大幅提高转矩滤波器陷波滤波器整体下降该点下降下图的蓝线（黑白印刷比较图难以辨认）表示使用滤波器前，可能在２００Ｈｚ付近共振点的振动状态。红线表示使用滤波器后的波形，可以把握各滤波器的效果。开始用出货值解析频率，确认共振点等，然后设定各过滤器如果有可能，用最小刚性No.进行自动调整，并设定惯量比使用运作的低速驱动或再次解析频率等各种过滤器决定最适合数值和速度环增益。设定位置环增益和速度环积分时间常数用原有运转模式进行运转，看波形图解确认运转过程。如运转没有达到要求，微调各个增益根据上升的速度环增益值，决定位置环增益和速度环积分时间常数的范围如这样也无法使驱动达到要求，进一步采用增益切换功能和速度换技能和前馈速度等功能。

完成不分先后顺序伺服系统是NC功能的具体执行机构，一般都是由驱动器、伺服电机、测速机、编码器构成。问题一：噪声，不稳定在一些机械上使用伺服电机时，经常会发生噪声过大，电机带动负载运转不稳定等现象，出现此问题时，许多使用者的第一反应就是伺服电机质量不好，因为有时换成步进电机或是变频电机来拖动负载，噪声和不稳定现象却反而小很多。表面上看，确实是伺服电机的原故，但我们仔细分析伺服电机的工作原理后，会发现这种结论是完全错误的。伺服系统包括：伺服驱动、伺服电机和一个反馈传感器（一般伺服电机自带光学偏码器）。所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行：驱动器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据它自己的特性进行动作或加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进行比较，然后通过改变电机电流使实际位置值和设定信息值保持一致，当负载突然变化引起速度变化时，偏码器获知这种速度变化后会马上反应给伺服驱动器，驱动器又通过改变提供给伺服电机的电流值来满足负载的变化，并重新返回到设定的速度。交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，此时，真正限制了系统响应效果的是机械连接装置的传递时间。举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程：在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设