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一、引言
1.1研究背景与意义
在现代生活与工作环境中，桌面作为人们日常活动的重要平台，其清洁状况直接影响着生活品质与工作效率。无论是在家庭、办公室还是各类公共场所，保持桌面的整洁干净都具有重要意义。随着人们生活节奏的加快和对生活品质要求的不断提高，对桌面清洁的需求也日益增长。传统的桌面清洁方式，如人工擦拭，不仅耗费时间和精力，而且难以满足高效、精准和智能化的清洁要求。在此背景下，桌面清洁机器人应运而生，为解决桌面清洁难题提供了新的途径。
双臂机器人作为机器人领域的重要研究方向，相较于单臂机器人，具有显著的优势。首先，双臂机器人的双臂可同时进行操作，能够实现更复杂的动作和任务，大大提高了清洁
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