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一、引言
1.1研究背景与意义
随着人工智能、传感器技术、通信技术等的飞速发展，自动驾驶技术已成为全球交通领域的研究热点和发展趋势。从谷歌的Waymo在自动驾驶领域的早期探索，到特斯拉不断升级的Autopilot辅助驾驶系统，再到国内众多车企和科技公司的积极投入，自动驾驶技术正逐步从概念走向现实。据国际汽车工程师学会（SAE）定义，自动驾驶从L0到L5共分为六个级别，如今市场上已经出现了不少L2、L2+级别的辅助自动驾驶汽车，部分企业也在积极测试L3及以上级别的自动驾驶技术。
自动驾驶技术的广泛应用有望带来诸多变革。在交通安全方面，能够有效减少人为驾驶失误导致的交通
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