开源机器人项目hands free robot user manual.pdfVIP

开源机器人项目

HANDSFREE

HANDSFREE是一个面向机器人研究、开发的开源软硬件系统。

她有完备与科学的框架，以优秀的嵌入式系统框架为，精良的电

路、机械设计为支撑，帮您快速实现多种形态的机器人。本系统包含

机器人导航，SLAM，计算机视觉等模块，并拥有自己上层软件和调试

系统。她支外其他的开源项目，如ROS,MPRT,PIXHAWK等，这

一切都为您带来了无比的便捷和快乐！

如果你觉得“哎呦不错”的话，就一起加入进来吧！！！

了解我们：

资料和代码请到：

最全资料请去云：

HANDSFREE网页介绍：

HANDSFREE：521037187（HandsFreeCommunity）

小车展示：

技术展示：

：

ROS学习社区推荐：

EXBOT:

EXBOT：109434898(群1已满)426334501（群2）

ROSCLUB:ROSCLUB:184903125

EXBOT已经有很长的了，里面有很多ROS的使用攻略，以及一些专题的

深入讨论。ROSCLUB刚起步不久，里面有很多机器人系统方面的文章和ROS的

使用攻略，HANDSFREE和ROSCLUB是友好的合作关系，所以很多使用攻略和问

题也会发布在ROSCLUB上。

第一章简介

1.0送给者忠告

1.机器人是一个复杂系统，对理论和工程知识的要求综合度是非常高的，如果

你没有足够的，不断学习的心态，独立解决的决心，建议你还是不要入

这个神坑。

2.即使你有上述的基本素质，机器人也不是想玩就能玩的，至少不是你有钱买

个平台你就有能力玩起来的，虽然也很菜，但是我还是得给新手指指方向。

我觉得如果你能满足以下条件再开始你的HANDSFREE开发之旅会比较好一点

（1）.C++编程功底要够好

最基本的是要能看懂或者看过stephenprata的C++PrimerPlus，如果对

C++有一定自己的理解，那么对你以后看复杂系统的代码会更好一点，

可以参考书籍：Effective_C++More_Effective_C++STL源码剖析并且了解

一点boost

（2）.对机器人的整体系统有一定的了解：

虽然你可能只是一个SLAM，计算机视觉，机器学习等局部问题的研究者，但是

如果你要玩整机那就得对整体系统从机械结构到学动力学，电路，嵌入式等

有一些最最基本的了解。

这本书可以帮你，请确保你可以看懂或者看过：

自主移动机器人导论（美）沃特（Siegwart,R.），（美）诺什

（Nourbakhsh,I.R.）

（3）.ROS可能是大部分人的工具，但是在你对它还没有一定基本了解的

前提下不要买我们的平台，因为你可能会失望，除非你不用ROS来构建你的机器

人系统。

请确保你看懂beginnerlevel的：

如果你的经验还不够多，请多看几遍。

请确保你看过比较正式的书籍，随便一本你看懂了就行：

比如你已经大概看懂rosbyexample1indigo前8章

另外我再推荐一个国外的ROSppt：

如果你以上条件你都ok，那么入手实物机器人就比较科学了，当然你要知

道的远不止这些，很多细节的问题和工程经验我是列不完的。

PS：以上是个人建议，我也很乐意有大神来修正或者帮忙补全。

1.1平台介绍

HandsFreeRobot是HandsFreeTeam基于HandsFree开源项目建立的一

系列实物机器人研究项目，目前以3WD，2WD平台开源建设的重点，另外还有无

人机和人形机器人方面的研究。

移动机器人由一个三轮式底盘（3WD）或者差速型底盘（2WD）和一个数字

舵机云台（pan-and-tilthead）组成，适合于控制算法研究，机器人导航

避障算法，SLAM，多机协同研究等研究，也是一个不