《FANUC工业机器人编程操作与仿真》课件 3-码垛篇.pptx

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;?轻巧节能，更高的通信速度，更强的图形显示性

能

?集成USB接口，方便连接USB接口相机

?新增按键，使操作更加简单;;;;;;;项目;项目;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;输出信号;;;;;;移动光标选中要删除的程序名;;;与属性相关的信息;;;;;L Linear 直线动作

指工具在两个指定的点之间沿直线运动，从动作开始点到结束点以线性方式对TCP移动轨迹进行控制的一种移动方法。;;;;;;;;;;;;?示教器启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）

步骤：

1、按住【DEADMAN】；

2、把TP开关打到“ON”（开）状态；

3、移动光标到要开始执行的指令行处；

4、按【STEP】（单步）键，确认【STEP】（单步）指示灯亮；

5、按住【SHIFT】键，每按一下【FWD】键执行一行指令。程序运行完，机器人停止运动。;?示教器启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）

步骤：

1、按住【DEADMAN】；

2、把TP开关打到“ON”（开）状态；

3、移动光标到要开始执行的指令行处；

4、确认【STEP】（单步）指示灯不是亮的，若指示灯是亮的，按【STEP】键切换状态；

5、按住【SHIFT】键，再按一下【FWD】键开始执行程序。程序运行完，机器人停止运动。;?示教器启动方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）

步骤：

1、按住【DEADMAN】；

2、把TP开关打到“ON”（开）状态；

3、移动光标到要开始执行的指令行处；

4、按住【SHIFT】键，每按一下【BWD】键开始执行一条指令。程序运行完，机器人停止运动。;;;;数值寄存器R[i];位置寄存器PR[i];;;LBL[i];;IFR[1]3,JMPLBL[1]

如果满足R[1]的值小于3的条件,则跳转到标签1处。;;;;;;;;;;;;;;;;程序的启动方式：;一、示教器启动

?示教器启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）步骤：

1、按住【DEADMAN】；

2、把TP开关打到“ON”（开）状态；

3、移动光标到要开始执行的指令行处；

4、按【STEP】（单步）键，确认【STEP】（单步）指示灯亮；

5、按住【SHIFT】键，每按一下【FWD】键执行一行指令。程序运行完，机器人停止运动。;;;二、操作面板启动

?操作面???启动：顺序连续执行（在模式开关为AUTO条件下进行）

1、UOP信号;;;;;;;自动运行方式：RSR

通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。;RSR程序命名要求;;Eg：

条件：基数=100启动执行RSR0121程序;;;;;Eg：

条件：如果设定基数=100调用PNS0138程序;;;引起程序中断的情况

?操作人员停止程序运行；;;;;?程序执行恢复步骤：

1.消除报警后，【MENU】（菜单）–0【NEXT】（下个）–【STATUS】（状态）–F1【Type】（类型）–【Exec-hist】（执行历史记录）2.找出暂停程序当前执行的行号

3.进入程序编辑界面

4.手动执行到暂停行或执行顺序的上一行

5,可通过启动信号，继续执行程序;;;;;;NUNREG.VR;;;;一般模式下的加载;;;;BootMonitor模式下的备份;BootMonitor模式下的加载;;;;视觉系统设置;;;视觉系统设置;视觉系统设置;视觉系统设置;视觉系统设置;视觉系统设置;视觉系统设置;视觉系统设置;工作站程序编辑介绍;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;;FANUC码垛指令;;?直接指定方式下，在1～127的范围内指定堆上点。“＊”表示任意的堆上点。

?余数指定方式下，经路式样条件的要素“ｍ-ｎ”，根据余数系统来指定堆上点。层的要素为“３-１”的情况下，表示用堆上点除以3其余数为１。;;;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;FANUC码垛指令;