数字孪生泵站中智能轮式巡检机器人的研究与应用.docx

数字孪生泵站中智能轮式巡检机器人的研究与应用

目录

数字孪生泵站中智能轮式巡检机器人的研究与应用（1）．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

数字孪生泵站技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1数字孪生技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2数字孪生泵站系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3数字孪生泵站关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

智能轮式巡检机器人技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1智能轮式巡检机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1.1机器人整体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1.2传感器与执行机构选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2机器人导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.1导航算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2.2定位算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3机器人自主检测与故障诊断技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3.1检测方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3.2故障诊断模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

数字孪生泵站中智能轮式巡检机器人的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1.1泵站运行监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1.2设备维护管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1.3安全预警与应急处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2.1某泵站智能巡检机器人应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2.2智能巡检机器人效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

数字孪生泵站中智能轮式巡检机器人的性能优化．．．．．．．．．．．．．31

5.1性能指标分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2性能优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.2.1算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2.2硬件升级．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2.3软件优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

数字孪生泵站中智能轮式巡检机器人的研究与应用（2）．．．．．．．．．38

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.3国内外研究现状．．．．