《FANUC工业机器人编程操作与仿真》课件 2-编程篇.pptx

第一章FANUC机器人注意事项;二、不可使用机器人的场合

燃烧的环境

有爆炸可能的环境

无线电干扰的环境

水中或其他液体中

运送人或动物

不可攀附

其他;三、安全操作规程

示教和手动机器人

1）请不要带着手套操作示教器和操作面板。

2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂质等。;2.生产运行

1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制柜和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。;第2章机器人点动操作;1.机器人的概论

机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。;2.机器人的常规型号;M-1+A：LRMate200+D：;M-10+A:M-20+A:;R-2000+C:R-1000+A:;M-2000+A:M-410+B:;3.机器人的主要参数

手部负重

运动轴数

2,3轴负重

运动范围

安装方式

重复定位精度

最大运动速度;4.机器人的编程方式;5.机器人的安装环境

环境温度:0-45摄氏度;

环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;

短时间:95%（一个月之内）;

不应有结露现象；

振动:≤0.5G(4.9M/s2);;6.机器人的运动

机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。

TP示教时

影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键可切换）

速度倍率（通过速度倍率键控制）;7.附加轴

R-30+A控制器最多能控制40根轴。

R-30+B控制器最多能控制56根轴。

可分多个组控制。

每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可以加3根附加轴（??了机器人的6根轴）。

附加轴有以下2种类型：

外部轴

控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。

内部轴

直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。;二、示教器介绍

示教器（以下简称TP）的作用；

1）移动机器人

2）编写机器人程序

3）试运行程序

4）生产运行

5）手动运行

6）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）;1、彩色示教器介绍;当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。;指示灯亮，分别表示：;2、示教器操作键介绍;三、通电/关电;关电

通过示教器或操作面板上的暂停或急停按钮停止机器人。

操作面板上的断路器置于OFF。（若为R-J3+B控制柜应先关掉操作面板上的启动按钮，再将断路器置于OFF。）

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。;四、点动机器人;1.坐标介绍：;JOINT关节坐标：;TOOL工具坐标：;USER用户坐标：;3.位置状态;第3章坐标系设置;我们习惯性地取静止的物体为参考对象，运动的物体取为研究对象。因此，这里我们取工具为研究对象，工作台为参考对象。机器人实际上就是建立了工具和工作台的关系，这个关系也称为位置点位！;探索2：工具坐标系作用;2.TCP：TOOLCENTERPOINT，即工具中心点;结论：建立工具坐标系的作用：

1.确定工具的TCP点（即工具中心点），方便调整工具姿态。

2.确定工具进给方向，方便工具位置调整。;探索3：用户坐标系作用;结论：用户坐标系作用：

1.确定参考坐标系；

2.确定工作台上的运动方向，方便调试。;一、坐标系设定;TOOL坐标系需在编程前先进行设定。

?默认下，最多可以设置10个工具坐标系。

?设置方法：1）三点法；2）六点法；3）直接输入法。;步骤：;b)按F3【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标系）进入工具坐标系的设置界面;