液压伺服与比例控制系统 课件 7.4电液力伺服控制系统(7.4.1~7.4.4).pptx

电液力伺服系统电液伺服与比例控制系统

电液力伺服系统组成及工作原理电液力伺服系统建模电液力伺服系统特性分析

一、电液力伺服系统组成及工作原理后期剪辑：章节版，AE包装

电液力伺服系统组成一电液力伺服系统主要由比较放大器、功率放大器、电液伺服阀、液压缸、力传感器以及负载组成。电液力伺服系统组成原理图

电液力伺服系统工作原理二电液力伺服系统工作原理图

二、电液力伺服系统建模后期剪辑：章节版，AE包装

比较放大器一

功率放大器二

力传感器三

伺服阀四

阀控缸三大基本方程五

系统方框图六电液力伺服系统方框图

系统方框图六

系统方框图六简化后系统方框图简化后电液力伺服系统方框图

开环传递函数七力控系统为0型系统。

开环传递函数七当时1

开环传递函数七当时1开环传递函数的二阶微分与二阶振荡环节近似抵消，系统动态特性主要由油液压缩形成的惯性环节所决定。简化后开环传递函数

开环传递函数七当时1时电液力伺服系统开环伯德图

开环传递函数七当时2

开环传递函数七当时2简化后电液力伺服系统开环传递函数

当时2时电液力伺服系统开环伯德图开环传递函数七

三、电液力系统特性分析后期剪辑：章节版，AE包装

稳定性分析一当时1系统开环传递函数

稳定性分析一电液力伺服系统开环伯德图当时2为了保证系统稳定，谐振峰值处不大于零分贝线，增益裕量大于6dB。

稳定性分析一双惯性校正环节：双惯性校正

稳定性分析一加入校正后，开环传递函数校正后的电液力伺服系统开环伯德图

快速性分析二穿越频率确定了系统的闭环频宽，穿越频率为：

快速性分析二当时1系统动态特性主要由液体压缩形成的惯性环节所决定。

快速性分析二当时2穿越频率受负载刚度的限制，随负载刚度变化而变化。

增益分配分析三根据稳态误差，可求出开环增益范围根据快速性需求，穿越频率ωc确定后，求出开环增益范围

增益分配减小伺服阀零漂、死区影响，并使系统具有较大的增益调整余地。正开口流量阀或零开口流量阀加泄露通道，来减小总压力增益;有利于提高系统频宽。增益分配分析三

对电液力伺服系统的特性进行分析、校正。掌握电液力伺服系统的组成、工作原理，学会建立典型的电液力伺服系统数学建模；小结

赵劲松副教授本次课结束，谢谢大家！电液伺服与比例控制系统

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