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一、引言
1.1研究背景与意义
在现代工业不断追求高精度、高效率、小型化和智能化的发展进程中，谐波减速器作为一种至关重要的精密传动装置，发挥着无可替代的关键作用。它凭借独特的结构和传动原理，集体积小、重量轻、传动比大、精度高以及传动平稳等众多优势于一身，在工业机器人、航空航天、医疗器械、半导体制造等众多领域得到了极为广泛的应用。
在工业机器人领域，谐波减速器堪称机器人关节的核心部件，直接关乎机器人的运动精度、重复定位精度以及负载能力。以协作机器人为例，其对关节的灵活性和运动精度要求极高，谐波减速器能够确保机器人在狭小空间内精准作业，实现与人类的安全协作。在航空航天领域，设备对零部件的轻量化和
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