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第十一章机械系统动力学目录011概述2多自由度机械系统的动力学分析3单自由度机械系统的动力学分析4机械的速度波动及其调节5飞轮设计02生产阻力机械完成有用功需克服的工作负荷，其变化规律取决于机械的工艺特点。驱动力原动机输出并驱使原动件运动的力，其变化规律取决于原动机的机械特性。一、作用在机械上的力1概述概述机械的运转过程概述输入功阻抗功损耗功总耗功终止动能起始动能§2多自由度机械系统的动力学分析一、拉格朗日方程动能势能自由度广义坐标广义力广义速度01以能量观点来研究机械系统的真实运动规律；03求解步骤规范、统一（确定广义坐标，列出动能、势能和广义力的表达式，代入上式即可）；02解决具有理想约束的机械系统动力学问题的普遍方程；04方程中不含未知的约束反力，克服了牛顿第二运动定律的缺点。多自由度机械系统的动力学分析二自由度机械系统的动力学分析多自由度机械系统的动力学分析多自由度机械系统的动力学分析系统动能的确定若不计运动构件的重量与弹性，则势能U不必计算。ADBC系统动能的求解步骤：位移分析速度分析多自由度机械系统的动力学分析系统动能多自由度机械系统的动力学分析等效转动惯量010203广义力的确定多自由度机械系统的动力学分析0102231动力学方程求解二阶非线性方程组，获得广义坐标q1与q2，进而获得二自由度机械系统的真实运动规律。多自由度机械系统的动力学分析3单自由度机械系统的动力学分析若q1为位移，则J11称为等效质量(me)，Fe1称为等效力(Fe)；若q1为角位移，则J11称为等效转动惯量(Je)，Fe1称为等效力矩(Me)。一、基于拉格朗日方程的动力学方程“±”取决于Mk与的方向是否相同，相同为“＋”，相反则为“－”单自由度机械系统的动力学分析1.等效动力学模型二、基于等效动力学模型的动力学方程单自由度机械系统的动力学分析单自由度机械系统仅有一个广义坐标，无论其组成如何复杂，均可将其简化为一个等效构件。等效构件的角位移(位移)即为系统的广义坐标。等效构件的等效质量(等效转动惯量)所具有的动能，应等于机械系统的总动能；等效构件上的等效力(等效力矩)所产生的功率，应等于机械系统的所有外力与外力矩所产生的总功率。单自由度机械系统的动力学分析定轴转动构件直线移动构件求出位移S或角位移的变化规律，即可获得系统中各构件的真实运动。等效转动惯量等效质量等效力等效力矩等效量不仅与各运动构件的质量、转动惯量及作用于系统的外力、外力矩有关，而且与各运动构件与等效构件的速比有关，但与机械系统的真实运动无关；等效力（等效力矩）只是一个假想的力（力矩），并非作用于系统的所有外力的合力（外力矩的合力矩）；等效质量（等效转动惯量）也只是一个假想的质量（或转动惯量），它并不是系统中各构件的质量（或转动惯量）的总和。单自由度机械系统的动力学分析力矩形式（微分形式）2.动力学方程的形式单自由度机械系统的动力学分析等效驱动力等效阻力等效驱动力矩等效阻力矩与利用拉格朗日方程建立的动力学方程一致单自由度机械系统的动力学分析01能量形式（积分形式）若me与Je为常数，则02采用能量形式的动力学方程3.动力学方程的求解若等效构件为定轴转动构件,且均已知。单自由度机械系统的动力学分析单自由度机械系统的动力学分析周期性速度波动及其调节周期性速度波动产生的原因匀速稳定运转－Je为常数且Me为零。变速稳定运转－Je、Me均为等效构件角位移的周期性函数。4机械的速度波动及其调节机械的速度波动及其调节经过Je与Me变化的一个公共周期，等效构件的角速度将恢复到原来的数值。因此，在稳定运转阶段，等效构件的加速度将呈现周期性的波动。盈亏功机械的速度波动及其调节动能增量2.速度波动程度的衡量指标机械的速度波动及其调节速度波动系数设计时必须保证周期性速度波动的调节方法01机械的速度波动及其调节02所谓