电气工程及其自动化_公共场所智能消杀机器人.docx

附录

程序

#includestm32f10x.h

#includesys.h

#includedelay.h

#includeusart.h

#includeOLED_I2C.h

#includedht11.h

#includeAT24CXX.h

/**********引脚声明***********/

#defineOUT4PAout(4)

#defineOUT3PAout(3)

#defineOUT2PAout(2)

#defineOUT1PAout(1)

#defineIN4PCin(13)

#defineIN3PCin(14)

#defineIN2PCin(15)

#defineIN1PAin(0)//矩阵按键引脚

#defineout_1PAout(8)

#defineout_2PAout(10)//车轮定频引脚

#definebuzzerPBout(5)//蜂鸣器

#defineTRIG_Send_1PBout(11)

#defineECHO_Reci_1PBin(10)//超声波

#defineinput_lPBin(1)

#defineinput_rPBin(0)

#definebi_qPBin(8)

#definebi_hPBin(9)

#definebengPAout(11)

/************全局变量***********/

charKeyVal=0; //按键变量

charnum4x4=99;//矩阵按键输出变量

charinput_num[6];

charuser_num[6]={1,2,3,4,5,6};//密码

charflag=0;//行车模式

u8dht11_temp,dht11_humi;//dht11数据

inttemp_d=20,temp_u=30,humi_d=10,humi_u=50;

u32juli=0;//超声波距离输出变量

intjuli_d=100;

u16msHcCount=0;//ms计数

charmode=0;//模式切换

intsu=600;

intsu2=1400;

intbocount=0;

/*********gpio初始化***********/

voidGPIO_Configuration(void)

{

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//最低速率2MHz

GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Init(GPIOB,GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_Init(GPIOB,GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin