智能巡逻与监控：机器人巡逻_（5）.机器人路径规划与导航.docx

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机器人路径规划与导航

引言

在智能巡逻与监控系统中，机器人路径规划与导航是核心技术之一。路径规划与导航不仅决定了机器人能否高效、准确地完成巡逻任务，还直接影响到系统的整体性能和可靠性。本节将详细介绍机器人路径规划与导航的基本原理、常用算法及其在实际应用中的实现方法。

1.路径规划的基本原理

路径规划是指在给定的环境中，为机器人从起始点到目标点找到一条最优路径的过程。这条路径通常需要满足一定的约束条件，如避免障碍物、减少行走距离、降低能量消耗等。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两大类。

1.1全局路径规划

全局路径规划是在已知的、静态的环境中