永磁同步电机控制原理.ppt

永磁同步电机控制系统一控制方式二SVPWM产生原理三转子初始化定位一控制方式自控式2它控式1由其它装置带动电机转动由自身控制电机转动。永磁同步电机同步就是指电流频率和转速是同步的，自控式就是控制电流频率来实现控制转速。通常采取矢量控制矢量控制原理图坐标变换图abc三相定子电流，经过claeke变换为坐标系，在经过park变换为dq坐标Clarke变换与逆变换Park变换与逆变换控制方式SVPWM产生原理转子初始化定位SVPWM是通过三相交流逆变桥的6个开关的不同导通模式产生不同的电压基本矢量，通过矢量合成，来合成任意矢量（在实际允许范围内），通过导通时间的不同大小，来确定矢量的大小，这也就是SVPWM调制的原理。电压空间矢量六边形矢量图由上图可以算出SVPWM产生的软件流程方框图SVPWM的软件实现根据和确定电压空间矢量的相位置，即其所在的扇区。模块输入d_q坐标系中d轴电压分量值Ud和q轴电压分量Uq，经过反PARK变换，转换为坐标系中，轴电压分量和轴电压分量，输入SVGEN_DQ模块。在此模块中，首先通过计算参考电压矢量在A_B_C定子坐标系下的投影Ua、Ub、Uc，然后投影值与0比较，确定扇区。计算两个相邻基本空间电压矢量的导通确定扇区后，就能够确定相邻两个基本空间电压矢量和，以0扇区，和时间为基本空间矢量为例说明，如下图所示。2341第三步：计算三个比较器的占空比根据各相位置，分配三个比较器的占空比，如下表所示。010203SVPWM产生原理控制方式转子初始化定位转子初始位置信息是电动机正常起动运行的前提，也是控制算法正确实施的必要条件。若转子初始位置检测失误，会严重影响到以后对转子位置的计算，以致无法正确完成关于电机控制的其他一系列算法，将造成电机运转的紊乱并使之无法进入正常的运转状态。通常采取的方法有:磁定位法即强制启动使转子转到一个已知位置;静止时通过特定的算法估算转子位置。永磁同步电机转矩方程01对于表面式PMSM，02于是电磁转矩方程为：03。04，电机逆时针转动；当05，电机顺时针转动；06，电机不转，0701电磁转矩方程为：02当给电机定子通如图所示的is电流矢量时于是通过转子的转动方向可以得出转子的初始位置信息