艾灸机器人控制系统设计及灸法实验研究.docx

艾灸机器人控制系统设计及灸法实验研究

目录

艾灸机器人控制系统设计及灸法实验研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1艾灸机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2艾灸机器人控制系统的背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

艾灸机器人控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.1控制系统的基本组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.2脉冲控制技术的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

艾灸机器人硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.1传感器的选择与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

4.2驱动模块的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

艾灸机器人软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

5.1操作界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

5.2数据处理与分析模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

艾灸机器人控制系统测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.1实验设备准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

6.2控制系统功能验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

艾灸机器人灸法实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

7.1实验方法与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

7.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

艾灸机器人控制系统设计及灸法实验研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．24

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.4研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

艾灸机器人控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1.2功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.1控制单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2.2传感器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.2.3执行机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.3.1控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.3.2人机交互界面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．