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减速器行业现状及前景分析

减速器又称减速机，是机器人价值成本中最高的部件，成本占机器人总成本35%左右，同时也是技术壁垒最高的部分，其主要功能是传导伺服电机的动力，调整速度和扭矩，对机器人运动精度起决定性作用。深入研究减速器产业发展态势，对于机器人产业的发展以及内循环体系的构建具有重要意义。本期内容主要从减速器概念分类、国内外现状及未来展望等角度分析产业基本情况及未来趋势。

1、概念与分类

减速器是由多个齿轮组成的常用传动零部件，其通过不同大小齿轮的啮合传递动力，从而降低驱动设备的转速并提供更高的扭矩输出和承载能力。

根据控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。其中，精密减速器主要包括谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器。

▲表1：精密减速器分类及对比情况

2、国内外竞争格局

全球谐波减速器市场主要被日本企业哈默纳科垄断，RV减速器市场主要被日本企业纳博特斯克、住友垄断，日本企业新宝、德国企业纽卡特及威腾斯坦在全球精密行星减速器市场占据行业领先优势。我国精密减速器市场仍严重依赖哈默纳科、新宝等外资企业，但是以绿的谐波、来福谐波、双环传动、中大力德等为代表的江浙企业逆势崛起，正成为引领中国精密减速器创新发展的主导力量。

?1.谐波减速器：日企哈默纳科独占鳌头，江浙企业奋起直追

?日企哈默纳科拥有超半个世纪技术积累和市场经验，在全球谐波减速器领域占据绝对领导地位。长城证券产业金融研究所必威体育精装版数据显示，从全球市场来看，谐波减速器市场份额哈默纳科一家独大，占据82%左右，苏州绿的谐波占据7%，排名全球第二。

?以绿的谐波、来福谐波等为代表的江浙企业进步明显，国产替代加速推进。2022年，日本企业哈默纳科、新宝在我国谐波减速器市场份额中分别占比38%、7%，江浙企业绿的谐波、来福谐波分别占比26%、8%。

▲图1：2022年我国谐波减速器竞争格局（来源：MIRDATA、中泰证券研究所）

2.RV减速器：日企纳博特斯克、住友主导全球市场，浙企双环传动表现优异

?纳博特斯克、住友两家日企垄断全球RV减速器市场。中泰证券研究所必威体育精装版数据显示，日本纳博特斯克、住友两家企业在全球RV减速器市场份额分别达61%、17%。

?近几年，浙江企业发展迅速，逐渐成为推动国产RV减速器创新发展的重要力量。2022年，浙江企业双环传动在我国RV减速器市场份额中占比15%，排名第二。

▲图2：2022年我国RV减速器竞争格局（来源：MIRDATA、中泰证券研究所）

3.精密行星减速器：日本、德国占据领先地位，国产替代潜力较大

?德国、日本等国精密行星减速器处于行业领先地位。长城证券产业金融研究所必威体育精装版数据显示，日本新宝、德国纽卡特、威腾斯坦全球市场份额占比分别为12.9%、10.9%、10.7%，合计超三成。

?我国精密行星减速器行业集中度不高、行业稳态尚未形成。日本新宝、湖北科峰智能、山东纽氏达特、深圳精锐科技是我国精密行星减速器市场主要供应商，2022年国内市场占有率分别为20%、12%、10%、7%。

▲图3：2022年我国精密行星减速器竞争格局（来源：中商产业研究院、长城证券产业金融研究所）

3、发展趋势展望

1.我国谐波减速器产业市场广阔、未来可期

?减速器在人形机器人旋转关节中广泛应用，以特斯拉OptimusGen2为例，其共有14个旋转关节，每个旋转关节均由无框力矩电机+谐波减速器+力矩传感器+双编码器构成。人形机器人快速发展将推动减速器持续受益，招商证券预测，到2030年人形机器人产量有望达66万台，对应谐波减速器市场将增至115亿元，远期当人形机器人产量提升至千万台，谐波减速器市场规模将达千亿级。

2.“轻量化、智能化、绿色化”技术趋势日益明显

?在轻量化方面，为满足用户对高效率、低能耗需求，减速器领域相关企业正在积极探索新的设计理论和方法，以提高减速器传动效率、减小体积和质量。如日本谐波驱动公司推出的CSD系列谐波减速器，其重量可比传统产品降低30%以上。

?在智能化方面，随着人工智能、物联网等技术持续发展，智能化控制日益成为减速器技术研发重点。如德国弗兰德公司推出的EPOS系列数字式位置控制器，可实现对减速器的实时监控和智能控制，提高其运行精度和稳定性。

?在绿色化方面，随着全球环保意识不断提高，采用清洁能源和再生能源驱动的减速器正在成为研究热点。如中国电子科技集团公司第四十一研究所取得了无油蜗轮蜗杆减速器专利，该产品主要采用聚醚醚酮高分子材料与玻璃纤维等环保材料，减少了产品能耗及对环境的影响。

3.头部企业创新引领、国产品牌加速替代

?我国减速器头部企业多项产品性能与国际产品差距不断缩小，且生产成本远低于哈默纳科等国外企业，国产替代需求加速释放。如绿的谐波LCSG-25-100型号减速器在额定转矩、最高输入转速等参数指标上