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边缘特征增强与层次注意力融合的低重叠点云配准

目录

边缘特征增强与层次注意力融合的低重叠点云配准（1）．．．．．．．．．．4

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

边缘特征增强方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1边缘检测技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2基于深度学习的边缘特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.1卷积神经网络的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.2反向传播算法在边缘检测中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.3激活函数的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3边缘特征增强的具体实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3.1图像预处理步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3.2边缘特征增强模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3.3训练数据集准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3.4训练过程详解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

层次注意力机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1注意力机制的基础概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2层次注意力结构的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3层次注意力在配准任务中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.4层次注意力模型的构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

低重叠点云配准问题研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1低重叠点云的基本定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2传统配准方法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3低重叠点云配准的挑战与需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

结合边缘特征增强与层次注意力融合的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2配准过程中关键步骤解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3实验结果展示及分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.4结果讨论与优化建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2研究不足之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.3未来工作方向与前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

边缘特征增强与层次注意力融合的低重叠点云配准（2）．．．．．．．．．36

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

二、点云配准概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

点云配准定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

点云配准技术分类及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

三、边缘特征增强技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

边缘特征提