运动控制系统安装与调试（第2版）课件全套 甄久军 项目1--5 典型运动控制系统的认知与装调 ---伺服电动机运动控制系统的调试.pptx

;1.1.1认识运动控制系统;运动控制定义;运动控制定义;根据执行机构的类型，运动控制分为电动、气动与液压3种。电机运动控制（以下称运动控制）技术是最活跃和应用最广泛的电动运动控。

以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。;运动控制与过程控制系统区别;应用举例：运动的世界;比如机器人的控制，汽车火车的运动控制等。;系统构成;（1）运动控制器

控制器按照给定值和实际运行的反馈值之差，调节控制量。运动控制器作为运动控制系统的核心，对运动控制系统的性能起着关键的作用。由于实际运动系统的种类和被控对象要求千变万化，为了适应实际系统的需要，运动控制器必须要做到通用性和专用性兼顾，功能系统化，使用简单化。;转矩控制规律;若忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，则此运动方程式可简化为:;运动控制系统分类;2）交流传动系统。是指采用交流电机带动生产机械的控制系统。到20世纪60-70年代，随着电力电子技术、大规模集成电路和计算机控制技术的发展，高性能交流调速系统应运而生。交流调速系统已经成为当前电力拖动控制的主要发展方向。

（3）按控制器类型分

1）模拟控制系统。系统采用模拟电路构成的控制器。模拟控制系统是对有关模拟量参数进行连续闭环控制，使被控模拟量参数值维持在设定范围或按预期目标变化的自动控制系统的总称。;2）闭环系统。系统具有反馈单元，如图1-9所示。系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道。;在定值或随动自动控制的阶跃响应分析中:

静态特性指标有：稳态误差；

动态特性指标有：延迟（滞后）时间，上升时间，峰值时间，调节时间等。

上述参数在阶跃响应函数h(t)曲线中的含义如图1-10所示。;（4）四相限运行，具有能量回馈，方便多机协调的优点。

电动机除电动转矩（T、n同向）外，还须产生制动转矩（T、n反向），实现生产机械的快速减速、停车与正反向运行等功能。

在转速和电磁转矩坐标系统上，就是四相限运行的功能，这样的调速系统能正、??转，故也称可逆调速系统。如图1-11所示。;;1.1.3运动控制系统的发展;发展历史;发展历史;发展历史;发展趋势;;1.1.4运动控制系统的开环控制;开环控制方式定义;举例;举例;;1.1.5运动控制系统的闭环控制;闭环举例;闭环举例;;1.2.1典型运动控制系统分析;任务介绍;;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;1.2.2系统控制线路图分析;;;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;1.2.3电气制图标准分析;;;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;1.2.4装调实施的准备;;;1.2.5装调实施的安全操作技术规程;1.2.5装调实施的安全操作技术规程;1.2.5装调实施的安全操作技术规程;1.2.5装调实施的安全操作技术规程;1.2.5装调实施的安全操作技术规程;1.2.5装调实施的安全操作技术规程;1.2.5装调实施的安全操作技术规程;1.2.5装调