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基于大模型的具身智能任务规划研究：从单智能体到多智能体.docx

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基于大模型的具身智能任务规划研究：从单智能体到多智能体

基于大模型的具身智能任务规划研究：从单智能体到多智能体（1）．4

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、大模型技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

三、单智能体任务规划研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.1单智能体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.2任务规划方法与策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.3实际应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

四、多智能体系统及其任务规划挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

4.1多智能体系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.2协同任务规划框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.3面临的挑战与问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

五、基于大模型的具身智能在多智能体中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.1具身智能技术引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.2多智能体协同具身智能任务规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.3技术实施与性能优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

六、实验设计与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

6.1实验设计思路与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.2实验环境与平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.3案例分析与应用展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

七、具身智能任务规划的未来发展趋势及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.1发展趋势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.2技术挑战与问题讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.3行业应用前景预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

八、结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

8.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

8.2实践建议与决策参考依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

基于大模型的具身智能任务规划研究：从单智能体到多智能体（2）

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

基于大模型的具身智能概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.1具身智能的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2大模型在具身智能中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

单智能体任务规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1单智能体任务规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2基于大模型的单智能体任务规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2.1算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2

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