轮椅机器人运动分析与仿真测试.pdfVIP

第

50

卷

第

10

期中国测试Vol.50

No.10

2024

年

10

月CHINA

MEASUREMENT

TESTOctober,

2024

引用格式：王建,

赵娟,

孟广耀,

等.

轮椅机器人运动分析与仿真测试[J].

中国测试，2024,

50(10):

120-126.

WANG

Jian,

ZHAO

Juan,

MENG

Guangyao,

et

al.

Wheelchair

robot

motion

analysis

and

simulation

testing[J].

China

Measurement

Test,

2024,

50(10):

120-126.

DOI:

10.11857/j.issn.1674-5124.2022100089

轮椅机器人运动分析与仿真测试

王

建，

赵

娟，

孟广耀，

刘晓君

(青岛理工大学机械与汽车工程学院，山东

青岛

265200)

摘要:针对老年人、残疾人失动、失能问题，结合普通轮椅的成熟实用性，设计一款辅助轮椅移动越障的装置。基

于平面三角型原理，对轮椅机器人机构进行参数设计与验证；通过三维建模、数值计算对轮椅爬楼角度、跨越台阶活

动范围进行分析；仿真验证结构设计的合理性、履带足传动的稳定性。结果表明辅助装置与轮椅的结合可使爬楼角

度达77°，最大活动角度达54.36°，使整体重心始终处于三角形中心位置，可实现普通轮椅和辅助传动装置的结合。

在研究中提出共享分离方案，采用共享分离模式使轮椅的操作性更强、携带更方便、有效提高了轮椅出行效率，有效

解决了老年人、残疾人在复杂路况使用时的难题。

关键词:结构设计;

轮椅机器人;

运动分析;

仿真测试

中图分类号:TB9;

TB472;

TH789文献标志码:A文章编号:1674–5124(2024)10–0120–07

Wheelchairrobotmotionanalysisandsimulationtesting

WANG

Jian,

ZHAO

Juan,

MENG

Guangyao,

LIU

Xiaojun

(College

of

Mechanical

and

Automotive

Engineering,

Qingdao

University

of

Technology,

Qingdao

265200,

China)

Abstract:

Aiming

at

the

problem

of

elderly

and

disabled

peoples

loss

of

movement

and

disability,

we

design

a

device

to

assist

wheelchair

movement

over

obstacles

by

combining

the

maturity

and

practicality

of

ordinary

wheelchairs.

Based

on

the

planar

triangle

principle,

the

pa