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基于PLC的伺服系统的运动控制系统设计
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.3研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
基本概念与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1PLC基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2伺服系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3运动控制系统的基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1伺服系统性能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2PLC控制要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3系统集成与兼容性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
系统设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2PLC硬件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.3伺服驱动器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.4运动控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
PLC程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.1PLC编程语言概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.2PLC程序结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3运动控制程序实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
伺服驱动器参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.1伺服驱动器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.2参数设置原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.3关键参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
运动控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.1位置控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
7.2速度控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.3轨迹规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
系统仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
8.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
8.2仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
8.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
系统性能分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
9.1性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
9.2性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
9.3优化策略与措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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