边缘特征增强与层次注意力融合的低重叠点云配准.docx

边缘特征增强与层次注意力融合的低重叠点云配准

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2低重叠点云配准技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

相关工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1边缘特征增强方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1.1边缘检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.2边缘特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2层次注意力机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.1注意力机制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.2层次注意力模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3低重叠点云配准方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3.1传统配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3.2基于深度学习的配准方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

边缘特征增强方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1边缘检测算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.1传统边缘检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1.2现代边缘检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2边缘特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.1边缘梯度法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.2边缘直方图法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

层次注意力机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1注意力机制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1.1注意力模型结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1.2注意力权重计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2层次注意力模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2.1层次结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.2.2注意力层权重更新策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

低重叠点云配准方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.1传统配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.1.1仿射变换配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1.2刚体变换配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2基于深度学习的配准方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.2.1卷积神经网络配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.2.2生成对抗网络配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

边缘特征增强与层次注意力融合的低重叠点云配准．．．．．．．．．．．41

6.1融合策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.1.1边缘特征增强与注意力融