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三章机械臂运动学.pdf

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    学习目标：学会建立连杆坐标系、DH参数表、

    推导位置方程，姿态方程

    学习重点：1.连杆、连杆参数描述

    2.连杆坐标系的建立

    3.连杆变换矩阵

    4.常见构型机器人的学方程

    •连杆参数（Denavit-Hartenberg参数）

    ◼机器人的每个连杆都可以用四个学参数描述

    ◼描述连杆本身

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