《聪明的导盲犬》教学课件.pptVIP

聪明的导盲犬通过本节的学习，你将掌握以下技能：1.控制机器人检测周围的障碍物，并对不同方位的障碍物作出不同的反应。2.在仿真环境中添加障碍物。一、任务分析机器人要在行走过程中随时检测周围障碍物的的情况，就需要用到永远循环模块及红外测障模块。当周围没有障碍物时，机器人可以继续前进；当前方有障碍物时，则需要左转或右转90度避开障碍，并发出“1’”音提醒盲人注意；当左侧有障碍物时，则右转45度避开，并发出提示音“2’”；当右侧有障碍物时，则左转45度，并发出提示音“3’”。上述过程的实现需要红外测障模块对检测到的不同情况进行条件判断。实践演练二、控制技术1.红外测障控制红外测障模块可以帮助机器人检测到周围的障碍物，并可以对不同方位的障碍物作出不同的反应。例如，控制机器人遇到障碍物就后退，否则继续前进。要完成这个小任务可参考下面的步骤。第一步：如图7-2。第二步：如图7-3。第三步：如图7-4。实践演练二、控制技术1.红外测障控制红外测障模块可以帮助机器人检测到周围的障碍物，并可以对不同方位的障碍物作出不同的反应，例如，控制机器人遇到障碍物就后退，否则继续前进。要完成这个小任务可参考下面的步骤。第四步：如图7-5。实践演练三、程序编写根据任务分析，应当将红外测障模块置入永远循环模块的循环体中，以保证能够时时刻刻检测周围障碍物的情况。检测过程中，若无障碍，则继续前进；若有障碍，则分以下三种情况进行处理：若前方有障碍则右转或左转90度避开，并发“1’”音；若右方有障碍则左转45度避开，并发“2’”音；若左方有障碍，则右转45度避开，并发“3’”音；避障后机器人继续前进。以上过程要通过选择结构来实现，具体步骤如下：实践演练四、仿真演示为机器人的运行创造一个带有障碍物的环境，添加障碍物的步骤如下。第一步：如图7-7。第二步：如图7-8。实践演练四、仿真演示为机器人的运行创造一个带有障碍物的环境，添加障碍物的步骤如下。第三步：如图7-9。第四步：如图7-10。实践演练四、仿真演示为机器人的运行创造一个带有障碍物的环境，添加障碍物的步骤如下。第五步：如图7-11、7-12。实践演练