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移动机器人自主导航技术研究进展
目录
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2移动机器人自主导航技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、自主导航技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1传感器技术及其应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1.1激光雷达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1.2视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1.3超声波传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3.1基于图有哪些信誉好的足球投注网站的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3.2启发式有哪些信誉好的足球投注网站算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3.3进化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
三、移动机器人的环境感知与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.1.1栅格地图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1.2特征地图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2动态障碍物识别与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
四、高级导航策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1多机器人协同导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2适应复杂环境的导航策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2.1室内导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.2.2室外导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
五、实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.2结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2.1性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.2.2对比实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.1主要研究成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.2未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
一、内容描述
移动机器人自主导航技术研究进展是近年来机器人学和人工智能领域的一个重要研究方向。随着科技的发展，移动机器人在工业生产、物流运输、灾难救援等领域的应用越来越广泛。然而，由于环境复杂多变，移动机器人的导航问题一直是制约其应用的一个关键因素。因此，如何提高移动机器人的自主导航能力，使其能够在不同的环境中独立完成任务，成为了一个亟待解决的问题。
在这一背景下，研究人员提出了多种移动机器人自主导航技术的研究方法。这些方法主要包括基于传感器的方法、基于视觉的方法、基于深度学习的方法等。其中，基于传感器的方法主要依赖于机器人的各种传感器（如激光雷达、超声波、红外等）来获取周围环境的信息
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