《忙碌的搬运工》教学课件.ppt

忙碌的搬运工通过本节的学习，你将掌握以下技能：1.控制机器人前进后退运动。2.控制机器人按一定角度准确地转向。一、任务分析机器人自起点出发，前进一段时间后，右转90度，再前进一段时间，左转45度，然后一直前进至终点。这个过程是依次进行的，所以编程序时可以采用顺序结构。机器人的行走路程分为三段：ABBCCD，其动作为：直行转向直行转向直行。因此，解决这个任务的关键就在于对直行和转向模块的设置。实践演练→→→→→→二、控制技术1.直行模块的控制机器人的前进与后退运动可以通过设置直行模块来实现。例如，驱动机器人以80的速度前进0.5秒，其设置过程为：第一步：将“执行器模块库”中的“直行”模块拖至流程图生成区，连接在主程序下方。第二步：在模块上单击鼠标右键，参照下图进行参数设置。实践演练二、控制技术2.转向模块的控制机器人的转向运动是通过控制转向模块来实现的。例如，使机器人以100的速度左转0.5秒，其设置过程为：第一步：从执行器模块库中拖入一个转向模块连接在主程序下：第二步：在模块上单击鼠标右键，参照下图进行参数设置。实践演练三、程序编写通过对图中路线的简单测量发现：BC段与CD段长度相等，而AB段长度为BC段的一半。所以，在速度一定的情况下，AB段前进所用时间应是BC段的一半。若设前进速度均为100，AB段用时0.5秒，则BC段与CD段用时均为1秒。根据任务分析，依次在主程序下方拖入“直行转向直行转向直行”模块，各模块参数数值参考下图的程序代码进行设置，使图标名称最终变为：前进右转前进左转前进，最后拖入结束模块即可完成。实践演练→→→→→→→→实践演练四、仿真演示进入仿真环境，单击左下角“运行”按钮，将机器人拖入场地，单击鼠标，观察运行结果，如下图。实践演练