视觉反馈的非完整系统镇定控制-国基标书.pdf

申请代码：F030103

受理部门：

收件日期：

受理编号：

解除保护

国家自然科学基金

申请书

资助类别：面上项目

亚类说明：自由申请项目

附注说明：

项目名称：视觉反馈的非完整控制系统镇定

申请者：乔力电话：021

依托单位：上海交通大学

通讯地址：上海市徐汇区

邮政编码：200031单位电话：021

电子邮件：qaoli@

申报日期：2004年3月10日

国家自然科学基金委员会

国家自然科学基金申请书

基本信息1UT1hHnD

乔力出生

姓名性别男1968年4月民族汉族

年月

申非线性控制、机器人动

学位博士职称副研究员主要研究领域力学与控制以及鲁棒

请控制

者电话021电子邮件qaoli@

信传真021个人网页

息工作单位上海交通大学/电气工程学院

在研项目批准号shlgX455

依

上海交通大学

名称代码

托

单

位

联系人孙海健电子邮件jijinke@

信

息电话021网站地址

合单位名称代码

作

单[在此录入修改]

位

信

息

[在此录入修改]

项目名称视觉反馈的非完整控制系统镇定

项

资助类别面上项目亚类说明自由申请项目

目

附注说明

基

申请代码F030103:非线性系统理论

本

信

基地类别

息预计研究年限2005年1月—2007年12月研究属性应用基础研究

申请经费22.0000万元

项目研究内容和意义简介（限400字）：现有的传统非完整控制系统镇定控制器设计方法大

多假定环境、任务以及系统的状态估计都是已知的。实际问题并非如此，例如无人驾驶的

摘

飞行器控制、随机目标跟踪以及机器人编队等很难提前知道系统的任务和状态的直接量测

信息。然而这些参量利用视觉系统是很容易得到的。近年来视觉伺服在机器人领域得到了

大量应用。本项目试图