自控第5章频率特性.pptVIP

例5-3已知系统开环传递函数为解：绘出开环对数渐近幅频曲线如下。四、最小相角系统和非最小相角系统的区别04030102定义幅频特性相同，但对数相频曲线却不相同。最小相角系统的幅频特性和相频特性能一一对应，只要根据其对数幅频曲线就能写出系统的传递函数。最小相角(相位)系统的零点、极点均在s平面的左半闭平面，在s平面的右半平面有零点或极点的系统是非最小相角系统。2、由相频特性写其最小相系统传函*20-20ωL(dB)10L(dB)50-20-40100ωL(dB)ω-40-40-20ω1ωcω2例5-4已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，

求开环传递函数。5-3频域稳定性判据一、引言1、辅助函数闭环传递函数记辅助函数反馈控制系统中，G(s)和H(s)是两个多项式之比如果G(s)和H(s)无极点和零点对消,则系统开环传递函数(1)幅角原理在F平面上任选一条闭合曲线Г，且不通过F(s)的任一零点和极点，从闭合曲线上任一点A起，顺时针沿Г运动一周，再回到A点，则相应地，F(s)平面上亦从点F(A)起，到F(A)点亦形成一条闭合曲线ГF。为讨论方便，取F(s)为下述简单形式：b)、零点和极点个数相同;c)、F(s)和G(s)H(s)只差常数1。式中zi和pi分别为F(s)的零点和极点。由上,辅助函数F(s)具有如下特点:a)、其零点和极点分别是闭环和开环特征根;物理系统中开环传递函数分子的最高次幂必小于分母的最高次幂,故F(s)可改写为101辅助函数F(s)和G(s)H(s)关系曲线02F(s)03G(s)H(s)04105j062、幅角原理*如果封闭曲线内有Z个F(s)的零点，有P个F(s)的极点，则s依顺时针转一圈时，在F(s)平面上，F(s)曲线绕原点逆时针转的圈数R为P和Z之差，即01R＝P－Z若R为负,表示F(s)曲线绕原点顺时针转过的圈数。02例5-5设系统开环传递函数为试绘制系统开环概略幅相曲线。解：系统开环频率特性为二阶振荡环节的幅相曲线二阶微分环节的幅相曲线（最小相位）（最小相位）二阶振荡环节和二阶微分环节的幅相曲线*（非最小相位）ω=0j0ω=∞1ω=∞（2）对数频率特性曲线比例环节比例环节的频率特性是G(jω)=KK0或K00020lgK(dB)ωω111010比例环节的对数频率特性对数幅频特性：L(ω)=20lg|G(jω)|=20lgK对数相频特性：φ(ω)=0K0K0K0K0-180o积分环节对数频率特性：L(ω)=-20lgωφ(ω)=-90o微分环节1/jω和jω的对数坐标图ωjω1/jω0.1(dB)jω110020-2020dB/dec-20dB/dec1/jω(o)90-9000.1110ω∠jω∠1/jωL(ω)=20lgω,φ(ω)=90o对数频率特性：惯性环节非最小相位惯性环节ω0.1(dB)110020-201/T1/(1±j?T)的对数坐标图(o)90-9000.1110ω1/(1+j?T)1/(1-j?T)1/(1±j?T)一阶微分环节ω0.1(dB)110020-201/T1±j?T的对数坐标图(o)90-9000.1110ω非最小相一阶微分环节1±j?T1+j?T1-j?T振荡环节、非最小相位振荡环节10110振荡环节的对数坐标图ω/ωn0.1(dB)1040-20(o)180-