《工业机器人集成应用教程》教学课件2.1.pptx

;工业机器人涂胶作业是工业机器人的典型集成应用，鉴于工业机器人高效、精准、可重复的特点（优势），可精确控制涂胶量和涂胶形状，提高了产品质量和生产效率，被应用于汽车制造业、电子电器制造业、光伏制造、锂电池制造等产业，多用于涂密封胶、防水胶、粘合剂等场景。随着技术的进步，涂胶机器人的应用范围还将继续扩大。该技术主要涉及机器人控制、涂胶工艺等方面的内容，需要操作者能根据安装图纸完成涂胶工作站的机械和电气的安装，并能操作Robotstudio软件标定工具和工件坐标，并示教涂胶轨迹和编写程序，最后将程序加载到工业机器人，完成现场调试和优化。从而养成良好的组织纪律性和团结协助精神。

作为学徒，您将与团队成员共同完成车门涂胶工作站的搭建、虚拟软件编程、现场调试优化和日常检点维护等任务，满足车门涂胶的项目要求。;项目二工业机器人车门涂胶集成工作站应用;涂胶是工业机器人的典型应用，你需要了解涂胶工作站的基本结构组成和涂胶步骤，掌握DSQC652标准I/O板卡的结构，能与你的团队完成车门涂胶工作站的机械和电气安装，并完成工作站的检查测试，培养良好的组织纪律性和团结协助精神。;知识目标

1.了解涂胶工作站的基本组成

2.熟悉工业机器人涂胶的常见步骤

3.了解车门涂胶工作站组成和DSQC652标准I/O板卡的作用

技能目标

1.会正确选择设备清单和使用安装工具、测量工具

2.会根据设备图纸完成车门涂胶工作站的机械装配

3.会根据设备图纸完成车门涂胶工作站的电气装配

素养目标

1.通过工作站的机械和电气安装，养成自觉遵守安装规程的职业素养

2.通过小组的分工合作，养成团结协助精神;01;01;涂胶机器人选型时要考虑以下几方面因素:

1）机器人的工作轨迹范围:在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。

2）机器人的重复精度:对于涂胶机器人而言，一般重复精度达到0.5mm即可。

3）机器人运动速度及加速度:机器人的最大运动速度或最大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝对施工时间越长，可???高机器人的使用率。但需注意的问题是，在涂胶过程中，涂胶工具的运动速度与胶体的特性等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。

4）机臂可承受的最大荷载:对于不同的涂胶场合，涂胶过程中配置的胶枪不同，则要求机器人手臂的最大承载载荷也不同。;2.涂胶设备

涂胶设备是工业机器人涂胶工作站中的一个重要组成部分。它通常包括供料泵机、泵机控制器、胶管、定量机和胶枪组成，如图2-1-3所示。涂胶设备的工作原理是通过泵机控制器控制供料泵机将胶体通过胶管输送到定量机，定量机能够根据涂胶工艺稳定出胶量，最后通过胶枪均匀地涂布在工件表面上，实现自动涂胶的目的。根据胶体的温度不同，涂胶设备还配备加热装置，来保持胶体良好的流动性。;3.控制设备

控制系统负责控制工业机器人和涂胶设备的运行，实现自动化的涂胶操作。它通常由计算机、控制器、编程软件等组成。控制系统能够通过编程控制机器人的运动轨迹、速度和涂胶参数，实现精确的涂胶操作。也可与多种工业总线通讯，支持多组配方，具备泵机防空打、换料不停机、胶料恒温等保护功能。

4.其他设备

工业机器人涂胶工作站其他设备包括工作台、安全设施、检测装置等。;（1）工作台

工作台包括翻转工作台、固定工作台和刮胶工作台。

翻转和固定工作台用来定位夹紧需要涂胶的物体，通常具有平整的表面和稳定的支撑结构，如车窗玻璃，采用吸盘固定如下图2-1-4。;刮胶工作台是用来清理枪嘴，防止枪嘴出胶口处堵塞，影响出胶的均匀和胶形的稳定，如图2-1-5。由于胶黏度较大，且在空气中容易凝固。因此，涂胶进行一段时间后，需要进行枪嘴的清理，即将枪嘴的胶刮掉，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮掉或通过气枪吹掉。;（2）安全设施

用于保证操作人员的安全，如安全光栅、警示灯、安全门、急停按钮等。如下图2-1-6。;（3）检测装置

通过机器视觉测量技术实现对涂胶质量的在线检测如下图2-1-7所示，可以检测涂胶的宽度、位置偏差、断胶等问题，精准地判断涂胶质量。;二、工业机器人涂胶常见步骤：

1.工件定位：工件被放置在机器人工作区域内，并进行定位，以确保涂胶的准确性和一致性。

2.胶水准备：胶水被准备好并放置在涂胶设备中，待机器人开始涂胶时，胶水会被喷涂或涂抹在工件表面上。

3.机器人路径规划：机器人根据预设的路径和参数，通过控制系统进行路径规划，确定机器人的运动轨迹和涂胶的区域。

4.涂胶操作：机器人按照预设的路径和参数，将涂胶设备移动到工件表面上，并进行胶水的喷涂或涂抹操作。机器人可以实现精确的运动