《工业机器人集成应用教程》教学课件.pptx

;车门涂胶虚拟轨迹规划与程序编写整个项目的核心任务，你需要掌握常见的ABB机器人Rapid指令，并熟悉车门涂胶工艺流程和轨迹要求，使用Robotstudio仿真软件来标定轨迹和编写涂胶程序，完成虚拟涂胶，培养一丝不苟的操作态度。;知识目标

1.掌握ABB机器人常见的运动指令、判断指令和I/O控制指令

2.理解车门涂胶工艺流程

3.掌握车门涂胶轨迹要求

技能目标

1.会使用Robotstudio仿真软件来标定涂胶轨迹和编写程序

2.会使用Robotstudio仿真软件来调试涂胶任务，并实现自动涂胶

3.会保存Rapid程序和EIO文件

素养目标

1.通过解决虚拟调试过程中出现的问题，提升创新思维能力；

2.通过虚拟规划轨迹，提升整体规划意识。;01;01;01;01;01;01;02;一、运动规划

根据任务梳理涂胶的动作流程是：机器人先在初始点等候，按下工作站启动按钮，工业机器人判断车门工件是否夹紧到位（设置一个工业机器人的虚拟信号），然后向加工位置逼近，开始车门涂胶轨迹运动，任务完成后回初始点停止，然后等待下一次启动信号。工作站正常运行时红色指示灯亮，表示工作区域外人禁止进入，工作站停止工作时绿色指示灯亮，具体的流程图如图2-3-2所示，;涂胶的质量要求如下表2-3-2所示。车门涂胶工作站的涂胶流程分为三部分：第一部分是启动条件判断，包括启动信号和车门夹紧信号判断。第二部分是涂胶动作，包括开启胶枪和沿涂胶轨迹运动。第三部分是完成涂胶任务后的复位动作，包括关闭胶枪和回初始点。;1.动作规划

工业机器人涂胶动作可分解为到达逼近点、到达第一个工作点、开胶枪、沿车门边缘轨迹运动、关胶枪、回初始点。胶枪在涂胶的过程中要保持速度平稳、喷嘴离涂胶面的高度在1-1.5cm范围内，胶枪角度与涂胶面保持垂直。

2.轨迹规划

路径规划是对工业机器人的动作轨迹进行规划，从初始点到逼近点，从逼近点到第一个涂胶点，然后沿着涂胶面轨迹一圈后还需绕过起点0.5cm，实现胶形尾部和起点交叠相连，最后回到初始点。根据胶面和胶条离边缘的距离要求，涂胶轨迹应离边缘5mm左右，高度距离车门10mm左右，具体的涂胶路径和示教点如图2-3-3所示。;根据胶面和胶条离边缘的距???要求，涂胶轨迹应离边缘5mm左右，高度距离车门10mm左右，具体的涂胶路径和示教点如图2-3-3所示。;（1）phome初始点。机器人不工作时的停止点。

（2）P10逼近点。在距涂胶起点上方的30mm处。

（3）P20涂胶起始点。

（4）P20-p180涂胶点位

（5）P190涂胶使离点。在距涂胶终点上方的30mm处。;二、示教编程

在完成示教前的准备工作后，在Robotstudio仿真软件上通过虚拟示教器示教涂胶程序，即利用手动操纵控制胶枪示教目标点，并在程序编辑器编写程序。

参考程序如下：

PROCmain()

IFstart=1THEN启动条件判断

ResetDoGreen;关绿灯

SetDoRed;开红灯

WaitDIjiajin,1;等待车门夹紧信号

MoveJp10,v150,z50,tool1\WObj:=wobj1;到达涂胶逼近点

MoveLp20,v50,z0,tool1\WObj:=wobj1;到达涂胶起点

SetDoOn;开胶枪;MoveLp30,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;

MoveCp40,p50,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;

MoveLp60,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;

MoveCp70,p80,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;

MoveLp90,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;

MoveCp100,p110,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;

MoveLp120,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;

MoveCp130,p140,v200,