第11章. 工业机器人工作站系统集成.ppt

PLCI/O地址分配见表11.4。11.5工业机器人工作站系统集成(2)硬件电路①PLC开关量输入信号电路如图11.5所示。由于传感器为NPN电极开路型，且机器人的输出接口为漏型输出，故PLC的输入采用漏型接法，即COM端接+24V。输入信号包括控制按钮和检测用传感器。11.5工业机器人工作站系统集成②机器人输出与PLC输入接口电路如图11.6所示。CN303的1、2端接外部DC24V电源，PLC输入信号包括“机器人运行中”、“机器人搬运完成”等机器人的反馈信号。11.5工业机器人工作站系统集成**第11章工业机器人工作站

系统集成*11.工业机器人工作站系统集成11.1工业机器人工作站组成11.2工业机器人工作站的设计原则11.3工业机器人工作站的设计过程11.4工业机器人搬运工作站系统集成工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、搬运、码垛、喷涂等类型机器人。工业机器人仅是一台控制运动和姿态的操作机，在工业现场中，往往单台工业机器人不能满足作业任务和机器人工程系统的功能要求，还需要根据作业内容、工件形式、质量和大小等工艺因素，选择或设计辅助设备和与工业机器人作业相配合的周边设备，同工业机器人一起组成一个工业机器人工作站，这样工业机器人才能成为实用的加工设备。工业机器人工作站是指使用一台或多台工业机器人，配以相应的辅助设备和周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作单元。工业机器人工作站是以工业机器人作为加工主体的作业系统，工业机器人只是整个作业系统的一部分，作业系统还包括工装、变位器、辅助设备等周边设备，应该对它们进行系统集成，使之构成一个有机整体，才能完成任务，满足生产需求。一般情况下一个工业机器人工作站应由以下几部分组成。11.工业机器人工作站系统集成（1）工业机器人工业机器人是机器人工作站的组成核心，应尽可能选用标准工业机器人。工业机器人控制系统一般随机器人型号已经确定，对于某些特殊要求，例如：除机器人控制之外，希望再提供几套外部控制单元、视觉系统、有关传感器等，可以单独提出，由机器人厂家提供配套装置。（2）工业机器人末端执行器工业机器人末端执行器是工业机器人的主要辅助设备，也是工业机器人工作站中重要的组成部分。同一台机器人，由于安装的末端执行器不同，能够完成不同的作业，用于不同的生产场合，多数情况下需专门设计，它与机器人的机型、总体布局、工作顺序都有直接关系。11.1工业机器人工作站组成（3）夹具和变位机夹具和变位机是固定作业对象并改变其相对于工业机器人的位置和姿态的设备，它可在工业机器人规定的工作空间和灵活度条件下，获得高质量的作业。（4）工业机器人底座工业机器人必须牢固地安装在底座上，底座必须有足够的刚性。对不同的作业对象，底座可以是标准正立支撑座，也可以是加高支撑座、侧支座或倒挂支座。不同底座可改变机器人的运动方位，便于完成不同位置的作业。有时为了加大机器人的工作空间，底座可设计成移动式。11.1工业机器人工作站组成（5）配套及安全装置配套及安全装置是机器人及其辅助设备的外围设备及配件。它们各自相对独立，又比较分散，但每一部分都是不可缺少的。配套及安全装置包括配套设备、电气控制柜、操作箱、安全保护装置和走线走管保护装置等内容。各类型的机器人工作站，其配套及电气装置会有所不同。一般来说，电气控制柜和操作箱则是共同需要的。（6）动力源在工业机器人的周边设备中多采用气、液作为动力，因此，常需配置气压站、液压站以及相应的管线、阀门等装置。对于电源有一些特殊需要的设备或仪表，也应配置专用的电源系统。11.1工业机器人工作站组成（7）工作对象的储运设备对于作业对象常需要在工作中暂存、供料、移动或翻转，所以机器人工作站也常配置暂置台、供料器、移动小车或翻转台架等设备。

（8）检查、监视和控制系统

检查和监视系统对于某些工作站来说是非常必要的，特别是用于自动化生产线的工作站。比如工作对象是否到位，有无质量事故，各种设备是否正常运转，都需要配置检查和监视系统。

11.1工业机器人工作站组成一般说来，工业机器人工作站多是一个自动化程度相当高的工作单元，它多备有自己的控制系统。目前使用最多的是PLC系统,该系统既能管理工作站有序的正常工作，又能和上级管理计算机相联，向它提供各种信息。以上所总结的工业机器人组成部分，并不是任何一个工业机器人工作站都必须具有的，有些机器人工作站就可能少一些部分，或者对于一些特殊的工作站也可再配备其他的必要设备，所以工作站的最终构