线性系统的时域分析与校正.pptVIP

3.6.3静态误差系数法（3）3.6.3静态误差系数法（4）例3系统结构图如图所示，已知输入,求系统的稳态误差。解．§3.6.3静态误差系数法（5）3.6.3静态误差系数法（6）例4系统结构图如图所示，已知输入,求,使稳态误差为零。解．按前馈补偿的复合控制方案可以有效提高系统的稳态精度§3.6.3改善系统稳态精度的措施例4系统如图所示，已知，解．求系统的稳态误差。在主反馈口到干扰作用点之间的前向通道中提高增益、设置积分环节，可以同时减小或消除控制输入和干扰作用下产生的稳态误差。课程小结§3.6.1误差与稳态误差误差定义:(1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差稳态误差：(1)静态误差；(2)动态误差§3.6.2计算稳态误差的一般方法（1）判定系统的稳定性（2）求误差传递函数（3）用终值定理求稳态误差§3.6.3静态误差系数法（1）静态误差系数:Kp,Kv,Ka（2）计算误差方法（3）适用条件§3.6.4干扰作用引起的稳态误差分析1）系统稳定2）按输入端定义误差3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道0102—22,23,25—26（选做）本次课程作业(12)自动控制原理课程回顾§3.6.1误差与稳态误差误差定义:(1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差稳态误差：(1)静态误差；(2)动态误差§3.6.2计算稳态误差的一般方法（1）判定系统的稳定性（2）求误差传递函数（3）用终值定理求稳态误差§3.6.3静态误差系数法（1）静态误差系数:Kp,Kv,Ka（2）计算误差方法（3）适用条件§3.6.4干扰作用引起的稳态误差分析1）系统稳定2）按输入端定义误差3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道举例例1系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求ess0.1，求K的范围。解.K0K31+0.6K2s0s1s2s3Routh3(1+0.6K)-2K33-0.2K0K15K010K15自动控制原理（第13讲）§3线性系统的时域分析与校正§3.1概述§3.2一阶系统的时间响应及动态性能§3.3二阶系统的时间响应及动态性能§3.4高阶系统的阶跃响应及动态性能§3.5线性系统的稳定性分析§3.6线性系统的稳态误差§3.7线性系统时域校正（第13讲）3.6线性系统的稳态误差3.7线性系统时域校正自动控制原理3.6.4动态误差系数法(1)动态误差系数法用静态误差系数法只能求出稳态误差值；而稳态误差随时间变化的规律无法表达。用动态误差系数法可以研究动态误差(误差中的稳态分量）随时间的变换规律。3.6.4动态误差系数法(2)动态误差系数法解决问题的思路§3.3.4改善二阶系统动态性能的措施[继续]（1）改善二阶系统动态性能的措施（2）附加开环零点的影响增加阻尼（3）附加闭环零点的影响测速反馈控制改变：特征方程系数→特征根→模态→阶跃响应→性能改变：部分分式系数→模态的加权值→阶跃响应→性能比例+微分控制提前控制3.4高阶系统的阶跃响应及动态性能3.4.1高阶系统单位阶跃响应3.4.2闭环主导极点3.4.3估算高阶系统动态指标的零点极点法联系并准备本次课程作业(10)—11,12—14（选做）实验二：典型环节模拟实验三：二阶系统特征参数对性能的影响自动控制原理§3.5线性系统的稳定性分析§3.5.1稳定性的概念§3.5.2稳定的充要条件§3.5.3稳定判据（1）判定稳定的必要条件（2）劳斯判据（3）劳斯判据特殊情况的处理（4）劳斯判据的应用系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部或所有闭环特征根均位于左半s平面课程回顾（1）（1）改善二阶系统动态性能的措施（2）附加开