《工业机器人集成应用教程》教学课件3.4.pptx

;工作站系统调试与优化是工作站投产前的重要环节。在系统调试过程中，你需要掌握博途软件编写PLC控制程序的方法，明确工作站系统联调与优化的工作内容，理解AccSet指令和VelSet指令的使用方法，通过任务的实施掌握工作站主要设备间的通信连接与I/O信号调试、PLC控制程序的编写与调试、搬运工作站程序联调以及通过调整搬运工作站的设备参数优化生产节拍等技能点，养成养成精益求精的工匠精神以及一丝不苟的工作态度。;知识目标

1.掌握使用博途软件编写PLC控制程序的方法步骤；

2.归纳搬运工作站系统调试与优化工作要点；

3.理解AccSet指令和VelSet指令的功能与用法。

技能目标

1.能完成搬运工作站的通信连接与设备之间的I/O信号调试；

2.能使用博途软件编写与调试PLC控制程序；

3.能完成工作站的程序联调，并使用AccSet指令和VelSet指令进行工业机器人的运动轨迹优化。

素养目标

1.通过遵守调试规程与规划调试过程，养成一丝不苟的工作态度；

2.通过优化生产节拍，养成精益求精的工匠精神。;一、PLC控制程序编写步骤

1.TIA博途编程软件简介

TIA是TotallyIntegratedAutomation(全集成自动化)的简称，TIA博途（TIAPortal)是西门子自动化的全新工程设计软件平台，是业内首个采用集工程组态、软件编程和项目环境配置于一体的全集成自动化软件。与传统自动化软件相比，博途软件无须花费大量时间集成各个软件包，它采用全新的、统一的软件框架，可以在同一开发环境中组态西门子PLC、触摸屏和驱动装置，实现统一的数据和通信管理，大大降低连接和组态成本。用户借助博途软件，能够快速、直观地开发和调试自动化控制系统。;如图3-4-6所示，整个TIA博途软件包含三个产品，分别为：TIA博途STEP7、TIA博途WinCC、TIA博途Startdrive。其中TIA博途STEP7产品用于组态和调试PLC硬件及编辑和调试PLC程序。在TIA博途STEP7产品下，可以选择添加Safety软件包，用于组态、编辑和调试故障安全系统。TIA博途WinCC产品用于编辑和调试HMI设备。TIA博途Startdrive用于配置和调试西门子G系列变频器（G系列变频器是MM4系列变频器的替代产品，主要用于异步电动机的控制)。

其中TIA博途STEP7产品有Professional（专业版）和Basic（基本版）两个版本。Basic版本只能调试S7-1200，而Professional版本可以组态和调试西门子的所有控制设备。因此，S7-1200PLC使用TIA博途中的STEP7Basic(基本版)或STEP7Professional(专业版)编程。;博途软件的功能视图

博途软件提供两种优化的视图，即Portal视图和项目视图。

（1）Portal视图（门户视图）

Portal视图是一种面向任务的视图，初次使用者可以快速上手使用，并进行具体的任务选择。Portal视图界面如图3-4-1所示。

;（2）项目视图

项目视图是有项目组件的面向任务的结构化视图，使用者可以在项目视图中直接访所有编辑器、参数及数据，并进行高效的组态和编程。项目视图界面如图3-4-2所示。

项目视图的工作区由三个选项卡形式的视图组成。

设备视图：显示已添加或已选择的设备及其相关模块

网络视图：显示网络中的CPU和网络连接

拓扑视图：显示网络的PROFINET拓扑，包括设备、无源组件、端口、互连及端口诊断

;项目视图界面功能说明如下：

①菜单栏和工具栏：菜单栏是软件使用的所有命令。工具栏常用命令或工具的快捷按钮，如新建、打开项目、保存项目、编译等。

②项目浏览器：也叫“项目树”窗格，可以访问所有设备和项目数据，还可以在“项目树”窗格中执行任务，如添加新组件、编辑已存在的组件、打开编辑器、处理项目数据等。

③工作区：在工作区中可以打开不同的编辑器，并对项目数据进行处理。

④任务卡：根据编辑或选择的对象，在编辑器中可以得到一些任务卡并允许执行一些附加操作。例如，从库中或硬件目录中选择对象，将对象拖曳到预定的工作区。;⑤巡视窗口：用来显示工作区中选择的对象或执行的操作的附加信息。“属性”选项卡显示选择的对象的属性，并可以对属性进行设置；“信息”选项卡显示选择的对象的附加信息及操作过程中的报警等；“诊断”选项卡提供了系统诊断事件和配置的报警事件。

⑥“Portal视图”切换链接：单击左下角的“Portal视图”链接，可以从当前视图切换到Portal视图。

⑦编辑器栏：显示所有打开的编辑器，帮助用户快速、高效地工作。只需单击不同的编辑器即可在打开的编辑器之间进行切换。;2.PLC控制程序编写步骤

一个自动化项目有多种解决方案流程，PLC控制