自动控制系统的构造.pptVIP

2）接近开关位置如图1-34所示SP11、SP12、SP13、SP14、SP15，和SP16分别是安装在每套挂具顶部、下部、右部、左部、前部和后部的接近开关或行程开关。1X、2X、3X、4X为挂具到达各槽口的位置标志，5X、6X、7X、8X为挂具到达各槽底的位置标志，9X、10X为挂具在各槽内作涮水运动时的上限位标志，11X、12X为挂具水平左行的起点与终点的位置标志，如图1-35所示。2）程序步全部有关输出状态保持不变的一段时间区域称为一个程序步，只要有一个输出状态发生变化就转入下一步。有箭头表示的（导数连续的）线段说明小车有位移；无箭头表示的线段说明小车无位移或无程序步。3）步进逻辑公式式中：Ki—第i（程序）步；Ki+1—第i+1（程序）步；Ki-1—第i-1（程序）步；ST—转步信号，通常由位置检测器产生。当转步信号ST是行程开关时，式（1-1）步进逻辑公式用常规电气线路图及梯形图表示，如图1-22所示。结论：

每个程序步都是由前一步接触或感应转步信号ST产生的，每一步的消失都因后一步的出现而消失。假设Ki表示中间继电器的线圈或触点，第i程序步用逻辑代数书写的过程为01每一步Ki的产生都是由前一步Ki-1接触或感应ST所产生02产生后应该有一段时间区域保持不变，故应该有自保（自锁）03每一步Ki的消失都是由后一步Ki+1的出现而消失04其推导过程如下：根据运行轨迹结构写出决定物体运动状态的输出电路的逻辑代数方程组。输出方程定义：假设能决定物体某运动状态或方向的变量是y，那么，输出方程为先把运行轨迹分成若干程序步并定义转步信号（位置检测信号）。套用步进公式写出控制电路的逻辑代数方程组，如果有必要可绘出其运动控制电路原理图（控制方程组是由步进公式按照某一生产工艺要求所组成的逻辑代数方程组）。y＝∑（物体在该运动状态或方向上的程序步）4）步进逻辑公式的使用方法例3：某生产工艺要求，按动起动按钮时，电动机带动小车左右运动，小车的运动轨迹如图1-20所示定义程序步和转步信号写出输出逻辑代数方程组根据运动轨迹，可以直接写出该控制系统的输出方程组：套用步进公式可得该控制系统的控制方程组通过增加起动按钮S1来实现这组循环，式（1-2）K1式改为通过停止按钮S2，来使系统停止工作。式（1-2）改为物体运动控制系统原理图根据逻辑代数方程组绘出其运动控制系统的原理图见图1-24。5）步进逻辑公式法实际应用时的注意事项如果电动机是交流异步电动机，当采用变频器控制电动机的转速时如果电动机是直流电动机，还可将图1-24转换成图1-26所示控制系统。采用PLC（C20P）实现与图1-25控制电路等效的控制系统如图1-27所示。平面运动1例4：某生产工艺要求，按动起动按钮S1后，小车的运动轨迹如图1-28所示，按动停止按钮S2时，小车就地停止。已知：电动机M1带动小车左右运动，电动机M2带动小车上下运动。假设：KM1得电小车向右运行，KM2得电小车向左运行，KM3得电小车向上运行，KM4得电小车向下运行。试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图（不考虑电动机的惯性和过热问题）。26）步进逻辑公式法应用举例①定义程序步和转步信号②根据图1-29写出输出逻辑代数方程组如下：套用步进公式写出该控制系统的控制方程组根据输出方程组和控制方程组绘出运动控制系统的原理如图1-30所示。例5：已知电动机M1带动的小车作平面运动。控制小车运动方向的接触器KM3得电使小车作水平方向运动；KM4得电使小车作垂直方向运动。生产工艺要求：按动起动按钮S1后小车的运动轨迹如图1-28所示；按动停止按钮S2时，小车就地停止。假设：在方向轮的作用下，KM1得电，电动机正转，小车向右或向上运行；KM2得电，电动机反转，小车向左或向下运行。试设计满足该运动轨迹的逻辑代数方程组。设计：所定义的程序步和转步信号与例3相同，如图1-29所示。其输出方程分为方向轮控制方程和电动机控制方程控制方程组与例4完全相同。b）立体运动例6：某氧化一染色自动化流水线有一套挂具，该挂具在生产工艺流程中的运行轨迹如图1-31所示。当挂具装上料之后，按起动按钮S1后，该挂具自动上升进入流水线；当下料时，该挂具压动行程开关ST5而停止下降；按急停按钮S2时，挂具就地停止。l）该挂具的三个运动方向用一个电动机M1驱动，接触器线圈KM11得电，M1正转，挂具上升、左行和向后运动；线圈KM12得电，电动机M1反转，挂具下降、右行和向前运动。其运动方向由换向器控