自控理论23系统方框.pptVIP

一.基本概念2-3系统方框图由具有一定函数关系的环节组成的，且标有信号流向的图。组成由方框,信号线,相加点,引出点(分支点)组成。意义根据方框图可了解系统中信号的传递过程和各环节之间的联系。利用方框图的等效化简，可求出输出与输入间的传递函数。4．绘制(1)以输出量作为第一个方程左边的量;(2)从第二个方程开始,每个方程左边的量是上一方程右边的中间变量;(3)输入量至少要在一个方程的右边出现。先绘各部分的方框图，再按信号传递关系连接成整个系统的方框图。对复杂系统。可按下列顺序整理方程组。例2-7绘制例2-6速度控制系统的方框图解由式(2-36)～式(2-41)列方程N1N2结论：方框图也是系统的一种数学模型。方框图及其运算是分析系统或求取系统传递函数的有效方法。UrUeG1G2GfU1U2G3GuGmUaN(s)+Mc(s)UfN1N2先绘各部分的方框图，再按信号传递关系连接。方框图的等效变换方框图变换所遵循的原则等效变换前后应保证：前向通路的传递函数乘积保持不变；回路中传递函数乘积保持不变。12（一）环节的合并三种基本连接方式串联并联反馈G1G2G2G1±G1·G2G1±G2GH单位负反馈H(s)B(s)闭环传递函数C(s)04开环传递函数:G(s)H(s)G(s)03反馈通道传递函数:H(s)E(s)02前向通道传递函数:G(s)R(s)0101分支点移动02相加点移动03相加点变位(二)相加点和分支点的等效移动(三)方框图等效变换方法②相邻相加点可互换位置、可合并…①三种典型结构可直接用公式③相邻引出点可互换位置、可合并…注意事项：不是典型结构不可直接用公式引出点、相加点相邻，不可互换位置方框图化简步骤01确定输入、输出;2.用等效变换方法将若干个回路的公共部分分开,变成三种基本连接形式;3.逐步化简后写出总传递函数。021.分支点移动G1G2G3G4H3H2H1abG1G2G3G4H3H2H1G41请你自己写出结果2.相加点移动G2H1G1G3G1G2G3H1错！G2G1无用功向同类移动例2-8（环节合并的例子）R(s)G2G3G6G4+G5G1C(s)例2-9用方框图变换法求RC网络的传递函数。R1R2U(s)I1(s)I2(s)I(s)C2C1Ui(s)U0(s)解(1)输入Ui(s),输出U0(s)(2)列方程I1IU0(s)Ui(s)UI2(3)绘方框图有三个相互交叉的闭环IU0(s)UU0(s)化简I1注意:相加点移到相加点上,分支点移到分支点上;且相加点与分支点不能交叉移。Ui(s)Ui(s)I2010203Ui(s)U0(s)Ui(s)U0(s)三.闭环系统传递函数(1)R(s)作用下的闭环传函:（N(s)=0）(2)R(s)作用下的偏差传递函数:R(s)G2HG1C(s)E(s)B(s)N(s)