基于多传感器融合的室内机器人建图与导航：技术融合与实践突破.docx

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2025-02-26 发布于上海
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一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，室内机器人在人们生活和工业生产等领域的应用越来越广泛。在生活领域，家用机器人如扫地机器人、陪伴机器人等逐渐走进千家万户，为人们提供清洁、陪伴等服务，帮助人们减轻家务负担，提升生活品质。在工业领域，物流机器人在仓库中能够高效地完成货物搬运、分拣等任务，极大地提高了物流效率；巡检机器人可在工厂等环境中对设备进行实时监测，及时发现潜在故障，保障生产的顺利进行。在医疗领域，室内机器人也发挥着重要作用，例如手术辅助机器人能够协助医生进行精准手术，康复机器人可以帮助患者进行康复训练。

导航是实现室内机器人自主运动的关键，其涉及复杂的感知、决策、执行过