自动控制理论-典型环节的频率特性.ppt

第二节典型环节与开环频率特性

一、奈奎斯特图

⒈比例环节：G(s)K;G(j)K

实频特性：P()；K虚频特性：Q(；)0

幅频特性：A()K；相频特性：()0

比例环节的极坐标图

Im为实轴上的K点。

K

Re

Im

积分环节的奈氏图

K

⒉积分环节的频率特性：G(s)

s

KKK

频率特性：G(j)je2

j

KK

A()()tg1(0)

2

K

P()0Q()



积分环节的极坐标图为



负虚轴。频率从0→∞Re

特性曲线由虚轴的－∞

趋向原点。

⒊惯性环节的频率特性：

K

G(s)

Ts1

K

G(j)

Tj1

K

惯A(性)环,(节)tg的1T

1T22

奈K氏图KT

P(),Q()

1T221T22

0时：A(0)K，(0)0

P(0)K，Q(0)0

11K1

时：A(