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条件循环和条件判断模块;新知导入;1、搭建机器人“绕月飞行”的主程序框架;步骤1：在流程图编辑界面执行“编辑”→“新建子程序”命令。
步骤2：在出现的新建子程序编辑区建立“避障寻光”子程序模块。
步骤3：重复步骤1和步骤2，建立“追光寻轨”子程序模块。
步骤4:重复步骤1和步骤2，建立“入轨绕月”子程序模块。;步骤5：在流程图编辑界面执行“编辑”→“主程序”命令。
步骤6：在流程图编辑区搭建“绕月飞行”的主程序，如图所示。;2、编辑机器人“避障寻光”子程序;步骤1：右击“避障寻光”子程序模块，进入子程序编辑状态。
步骤2：编写如图所示的“避障寻光”子程序。;步骤3：在仿真环境中搭建如图一所示的场地并保存。
步骤4：在仿真环境中调试“避障寻光”子程序，在流程图编辑界面修改编辑子程序。;3、编辑机器人“追光寻轨”子程序;步骤1：右击“追光入轨”子程序模块，进入子程序编辑状态。
步骤2：编写如图所示的“追光寻轨”子程序。;步骤3：在仿真环境中调试“追光寻轨”子程序，在流程图编辑界面修改编辑子程序。
1、试将“追光寻轨”子程序中的循环判断条件修改为，“亮度变量一”大于轨道亮度值或“亮度变量二”大于轨道亮度值时进入循环，否则退出循环。
2、试在“追光寻轨”子程序中控制追光动作，添加“亮度变量一”等于亮度变量时机器人向前进的动作。;4、编辑机器人“入轨绕月”子程序;步骤1：右击“入轨绕月”子程序模块，进入子程序编辑状态。
步骤2：编写如图所示的“入轨绕月”子程序
步骤3：在仿真环境中调试“入轨绕月”子程序，在流程图编辑界面修改编辑子程序。;在前面的3个子程序中亮度检测和对亮度检测值的判断分别使用的是“亮度检测”模块和“条件判断”模块，我们也可以只用“亮度检测”模块实现亮度检测和对亮度检测值的判断。以“入轨绕月”子程序为例对程序进行修改，操作过程如图所示。;1、在设计机器人“绕月飞行”程序的过程中，我们利用子程序的方法将整个任务分为三个步骤，每个步骤对应一段子程序，每个子程??具有相对独立的功能，程序设计过程体现了由粗到细、逐步求精的结构化程序设计思想。
2、本课介绍的“亮度检测”模块转换为具有判断功能的“亮度检测判断”模块的方法，对其他传感器检测模块都适用。
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